多目标遗传算法的改进及其在主动悬架H₂与H∞控制的应用研究.docxVIP

多目标遗传算法的改进及其在主动悬架H?与H∞控制的应用研究

一、研究背景与意义

主动悬架控制需求：传统被动悬架难以兼顾舒适性（H?控制：最小化车身加速度时域响应）与安全性（H∞控制：抑制路面扰动鲁棒性），需多目标优化平衡二者矛盾。

现有算法局限：经典多目标遗传算法（如NSGA-Ⅱ）存在收敛速度慢、解的分布性差等问题，难以高效求解主动悬架控制参数优化问题。

二、多目标遗传算法改进设计

精英保留策略优化：引入动态拥挤度计算机制，避免精英个体聚集，提升解的多样性。

交叉变异算子改进：基于种群进化程度自适应调整交叉概率（0.6-0.9）与变异概率（0.01-0.05），平衡算法探索与利用能力。

算法性能验证：采用ZDT系列测试函数，对比改进算法与NSGA-Ⅱ的收敛性（世代距离）、分布性（Spacing指标），验证改进效果。

三、主动悬架H?/H∞控制模型构建

动力学模型：建立4自由度整车主动悬架模型（车身、4个车轮），推导状态方程：

\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)+Dw(t)

其中x(t)为状态向量（车身位移/速度、车轮位移/速度），u(t)为主动控制力，w(t)为路面扰动输入。

多目标控制目标：

H?目标：\minJ_1=\mathbb{E}\left[\int_0^\inftyz_1^T(t)z_1(t)dt\right]（z_1含车身加速度、悬架动行程）

H∞目标：\minJ_2=\sup_{w(t)\neq0}\frac{\|z_2(t)\|_{2}}{\|w(t)\|_{2}}\gamma（z_2含轮胎动位移，\gamma为鲁棒性指标）

四、改进算法在控制参数优化中的应用

优化变量：确定H?/H∞控制器增益矩阵K（如LQR控制器参数）为优化变量，设置变量约束范围。

优化流程：

（1）初始化种群（规模50-100），编码方式采用实数编码；

（2）计算个体适应度（J_1与J_2），执行改进的选择、交叉、变异操作；

（3）迭代50-100代，输出Pareto最优解集。

仿真验证：

路面输入：采用B级随机路面（功率谱密度G_q(n_0)=256\times10^{-6}\\text{m}^3/\text{cycle}）；

性能指标对比：分析Pareto最优解对应的悬架性能（车身加速度均方根、轮胎动位移均方根），与被动悬架、单一目标优化结果对比，验证改进算法优化效果。

五、结论与展望

研究结论：改进多目标遗传算法可高效求解主动悬架H?/H∞控制参数优化问题，Pareto最优解能实现舒适性与安全性的合理平衡。

未来方向：结合深度学习预测路面扰动，实现改进算法的实时优化控制，提升主动悬架动态响应性能。