新型传感器机器人传感器.pptVIP

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有口令识别与语音合

成、机器人自定位、

动态随机避障、多传

感器信息融合、实时

自适应导航控制等功

能。

;军事机器人;工业机器人;机器人的手;;;机器人大脑——主板

机器人思想——程序

机器人感知——传感器

机器人手脚——马达

机器人骨架——机械结构

机器人食物——电池;2.传感器在机器人中的应用;11.4机器人传感器

机器人可以被定义为计算机控制的能模拟人的感觉、手工操纵，具有自动行走能力而又足以完成有效工作的装置。

按照其功能，机器人已经发展到了第三代，而传感器在机器人的发展过程中起着举足轻重的作用。

机器人传感器可以定义为一种能将机器人目标物特性（或参量）变换为电量输出的装置。被称为机器人的电五官。;

内部检测传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位置，它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。

外界检测传感器用于机器人对周围环境、目标物的状态特征获取信息，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。

外界检测传感器通常包括触觉、接近觉、视觉、听觉、嗅觉、味觉等传感器。;

1.人的皮肤的感觉

皮肤内分布着多种感受器，能产生多种感觉。一般认为皮肤感觉主要有四种，即触觉、冷觉、温觉和痛觉。

２.机器人的触觉

机器人触觉，实际上是人的触觉的某些模仿。它是有关机器人和对象物之间直接接触的感觉，包括的内容较多，通常指以下几种：;（1）触觉。手指与被测物是否接触，接触图形的检测。

（2）压觉。垂直于机器人和对象物接触面上的力传感器。

（3）力觉。机器人动作时各自由度的力感觉。

（4）滑觉。物体向着垂直于手指把握面的方向移动或变形。;机器人的触觉主要有两方面的功能：

（1）检测功能

对操作物进行物理性质检测，如光滑性、硬度等，其目的是：

感知危险状态，实施自我保护；

灵活地控制手爪及关节以操作对象物；

使操作具有适应性和顺从性。

（2）识别功能

识别对象物的形状（如识别接触到的表面形状）。;人们进行了所谓“人工皮肤”的研究。这种“皮肤”实际上也是一种由单个触觉传感器按一定形状（如矩阵）组合在一起的阵列式触觉传感器，如图18所示。其密度较大、体积较小、精度较高。

“人工皮肤”传感器可用于表面形状和表面特性的检测。;图18阵列式触觉传感器;压觉指的是对于手指给予被测物的力，或者加在手指上的外力的感觉。

目前，压觉传感器主要是分布型压觉传感器，即通过把分散敏感元件阵列排列成矩阵式格子来设计成的。

导电橡胶、感应高分子、应变计、光电器件和霍尔元件常被用作敏感元件单元。;力觉传感器的作用有：感知是否夹起了工件或是否夹持在正确部位；控制装配、打磨、研磨抛光的质量；装配中提供信息，以产生后续的修正补偿运动来保证装配的质量和速度；防止碰撞、卡死和损坏机件。

用于力觉传感器的主要有应变式、压电式、电容式、光电式和电磁式等。;机器人要抓住属性未知的物体时，必须确定自己最适当的握力目标值，因此需检测出握力不够时所产生的物体滑动。

利用这一信号，在不损坏物体的情况下，牢牢抓住物体，为此目的设计的滑动检测器，叫做滑觉传感器。

如图19所示为一种球形滑觉传感器。

球与被握物体相接触，无论滑动方向如何，只要球一转动，传感器就会产生脉冲输出。;球形滑觉传感器;

接近觉是机器人能感知相距几毫米至几十厘米内对象物或障碍物的距离、对象物的表面性质等的传感器。

其目的是在接触对象前得到必要的信息，以便后续动作。

1.电磁式

如图20所示，加有高频信号is的励磁线圈L产生的高频电磁场作用于金属板，在其中产生涡流，该涡流反作用于线圈。

通过检测线圈的输出可反映出传感器与被接近金属间的距离。;;2.电容式

利用电容量的变化产生接近觉。

电容接近觉传感器如图21所示。

其本身作为一个极板，被接近物作为另一个极板。

将该电容接入电桥电路或RC振荡电路，利用电容极板距离的变化产生电容的变化，可检测出与被接近物的距离。

电容式接近觉传感器具有对物体的颜色、构造和表面都不敏感且实时性好的优点。;图21电容接近觉传感器;3.超声波式、红外线式、光电式