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2015IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议(IROS)汉堡会议至10月
2日。德国汉堡
实时曼哈顿世界三维旋转估计
·斯特劳布，尼沙尔·班达里，约翰·J·伦纳德和小约翰·W·
—旋转估计的漂移问题是视觉里程计系统中众所周知
的问题，因为它是定位的主要。我们提出了三种新颖
的算法，利用RGB‑D相机的深度通道所获得的表面法线，在短
至20毫秒内估计出到周围曼哈顿世界（MW）的完整三维旋
转。重要的是，这种旋转估计可以作为结构指南针，用于估计
里程计系统（如惯性测量单元（IMU））的偏差，从而消除其
角度漂移。我们在数据上评估了所提出算法的运行时间以图1：所实时曼哈顿框架（RTMF）推断算法所使
◦
及准确性。这些算法单独使用时可实现均误差低于3.4的用的两种概率曼哈顿框架表示的示意图。左图：切空间
零漂移旋转估计，与IMU集成在的扩展卡尔曼滤波器模型。右图：基于冯·米塞斯‑的模型。
（EKF）中使用时，均误差低于2.8◦。额外的定性结果展示了在大
规模室内环境中的准确性，以及处理快速的能力。从NYU深度数据集中选取的场景分割展
示了推断算法对杂乱环境的鲁棒性，并暗示了该分割在进一步处理中的实用性。
之前已有研究通过从相机图像中提取和点
（VP）来推断环境的曼哈顿世界（MW）属性[1],[4],[7]。
I.引言该方法通过投影几何利用点与三维曼哈顿世界结构之
人造环境表现出显著的结构组织。例如，总体来看，间的关联[8]：由曼哈顿世界表面交线定义的线段投影到相
给定位置中的表面倾向于与一组正交轴对齐。利用此特机中后会在点相交。因此，图像中点（VPs）的位
置取决于相机相对于周围曼哈顿世界的旋转。
性的模型将这种假设称为曼哈顿世界（MW）假设[1]。
虽然MW假设可能在局部成立，但全局结构可能更适合描
沿着[3],的方法，我们专注于表面法线数据，例如
述为多个相互旋转的MW组合。这可以在室内环境中观察
可以从三维结构表示（如深度图像或点云）中提取的数
到，例如走廊以非直角转弯，或者更普，在城市中由
据。表面法线可以被视为构成周围局部曼哈顿世界
于地理影响（例如，河流或山脉）导致不同街区方向的变
（MW）的平面方向的观测值。我们采用了曼哈顿框
化。亚特兰大世界[2]通过围绕单一轴的旋转来描述这架
种情况，而曼哈顿框架混合（MMF）[3]则将该概念推广（MF）的概念，用于描述由曼哈顿世界生成的表面法
到任意三维旋转。
线分布。图1给出了示意图。与基于点（VP）的方
法不同，后者利用的是相机图像中线条的稀疏观测，所
人类利用诸如局部MW特性这样的结构规律来导航提出基于表面法线的方法利用了场景中平面结构带来的
并与环境互动。上，曼哈顿以及许多新兴城市正是密集观测数据。
采用了MW规律，以提升导航的便利性。在此，我们希
望赋予自主和非驱动传感器类似的能力，以推断并我们的贡献主要体现在以下三个方面：首先，我们
利用其环境中的局部三维MW结构。除了通过改进旋转推导出了[3
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