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第1章控制系统数学模型;1.1状态空间表达式;例：如下图所示电路，为输入量，为输出量。;1.1.2状态空间表达式;设：;严格地说，一切物理系统都是非线性的。可以用下面的状态方程和输出方程表示。如果不显含t，则称为非线性定常系统。;1.1.3状态变量的选取;1.1.4状态空间表达式建立的举例;机械系统的系统方程为;例1-2建立电枢控制直流他励电动机的状态空间表达式;可选择电枢电流和角速度为状态变量，电动机的电枢电压为输入量，角速度为输出量。;例1-3建立单极倒立摆系统的状态空
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