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软组织穿刺针运动扩展模型研究.pdf

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    2015IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS）汉堡国会‑

    10月2日。德国汉堡

    用于软组织中穿刺针控制的扩展自行车模型

    塔1哈德姆1,卡洛斯·1，·斯洛博达2，纳维德·乌斯2，和·塔瓦科尔i1

    比·法拉希,莫森K

    —本文对用于软组织中斜尖针的学自行车模由组织决定，并已广泛用于路径规划和针头转向

    型进行了扩展，该模型能够描述针尖的非恒定曲率路径。对于[8],[9],[10]。该模型的主要假

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