第三章线形系统时域分析第八讲.pptVIP

3.6线性系统的稳态误差及计算系统稳定是前提控制系统的性能动态性能稳态性能稳态误差稳态误差可以避免吗？？在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素输入函数的形式不同(阶跃、斜坡、加速度)无差系统：有差系统：在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统，也叫无差度系统。本节主要讨论没有原理性稳态误差的计算方法系统结构--系统类型不同的输入函数作用下,本书第8章介绍回答：不可避免，因为第26页，共39页，星期日，2025年，2月5日图3-22控制系统框图3.6.1稳态误差的定义误差：被控量的希望值与实际值的差。即：稳态误差：误差信号的稳态分量，记：与的关系：定义：时，被控量的值就是系统的希望值。定义当时误差与偏差的关系：稳态分量反应了控制系统的稳态性能。第27页，共39页，星期日，2025年，2月5日图3-22控制系统框图当时（单位反馈），偏差信号与误差信号相同。对于非单位反馈系统，可通过先计算偏差信号，再计算误差信号。由图3-22可得误差传递函数椐终值定理，求稳态误差（方法一）输入形式结构形式开环传递函数公式条件：的极点位于左半平面，或系统稳定对于稳定的系统，当输入信号不变时，系统是否存在稳态误差，就取决于开环传递函数所描述的系统结构第28页，共39页，星期日，2025年，2月5日第三章线形系统时域分析第八讲*第1页，共39页，星期日，2025年，2月5日3.5线形定常控制系统的稳定性稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。对分析系统的各类性能指标，必须在保证系统稳定的前提下进行。解决的问题：如何判定系统的稳定性保证系统稳定的措施第2页，共39页，星期日，2025年，2月5日3.5.1稳定的基本概念和系统稳定的充要条件1、基本概念控制系统在运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的干扰，例如，负载和能源的波动、系统参数的变化、环境改变等，这些因素总是存在的。如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统可能不稳定，那就需要重新设计，或调整某些参数或结构。稳定：设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统是否能回到原来的平衡状态，这就是稳定性问题。仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。稳定性是系统自身的固有特性.线性系统的稳定性仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入信号无关(见后分析)。第3页，共39页，星期日，2025年，2月5日稳定性研究的问题：扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的结构或特征。因而可用系统的脉冲响应函数来描述。系统最终能回到平衡状态的稳定性称为渐近稳定性，是线形定常系统的一种特性。本书讨论的稳定性问题如不加说明，均指渐近稳定。第4页，共39页，星期日，2025年，2月5日如果系统脉冲响应是收敛的，即有表示系统仍能回到原有的平衡状态，因而系统是稳定的。由此可知，系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。系统仍能回到原来的平衡状态单位脉冲函数的拉氏反变换等于1，所以系统的脉冲响应函数就是系统闭环传递函数的拉氏反变换。令系统的闭环传递函数含有q个实数极点和r对复数极点，则式(3-46)可改写为：注：q+2r=n2、稳定的充要条件第5页，共39页，星期日，2025年，2月5日用部分分式展开拉式反变换，得系统的脉冲响应函数为：闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面或具有负实部。系统稳定不稳定系统充要条件要有一个正实根或一对实部为正的复数根。系统响应曲线发散第6页，共39页，星期日，2025年，2月5日若有部分极点位于S平面虚轴上，出现临界稳定状态，从李氏理论上讲是稳定的。但在工程中认为是不稳定。工程上一般阻尼比取0.4-0.8，调整时间达到一定值.第7页，共39页，星期日，2025年，2月5日一个在零输入下稳定的系统，会不会因某个参考输入信号的加入而使其稳定性受到破坏？？单位阶跃函数分析(3-47)稳态分量瞬态分量瞬态分量系统的结构和参数确定参考输入一个在零输入下的稳定系统，在参考输入信号作用下仍将继续保持稳定。衰减第8页，共39页，星期日，2025年，2月5日3.5.2劳斯稳定判据(Routh’sstabilitycriter