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枣机

智能割草机路径规划与控制算法分析

张进杨国陈洁余凡

浙江亚特电器股份有限公司

摘要：智能割草机大幅降低草坪的人工养护需逻辑出发，将多源传感器融合、自主路径规划与动态

求，还能显著提升修剪的精准性与效率。智能割草机避障策略纳入统一框架，确保设备在复杂地形下仍能

利用自动路径规划与控制算法，实现自主导引，绕过实现稳定运行与高覆盖率作业。

障碍物阵，自动实施草坪修剪任务，对智能割草机的在结构构成方面，该机器人集成了动力驱动系

路径规划与控制策略进行了详尽的考察，本研究成功统、割草执行机构、环境感知单元以及中央控制模

研制出一种以栅格地图和A*算法为技术基础的路径规块。传感系统负责实时采集地形与障碍信息，控制单

划模型。该模型有效提升了割草机在复杂环境中的自元依据路径规划算法对驱动轮与刀盘执行精确调度，

主导航能力、作业效能及定位准确性。采用栅格地图从而完成连续、高效的割草过程。通过机械结构与算

法形成环境地图，融合内循环算法与A*算法，实现了法模块的深度协同，整机实现了高精度定位、自主导

全面覆盖的路径规划，有效排除了障碍物的干扰，以航与草坪养护功能的一体化融合，为智能化草坪管理

MATLAB为平台进行仿真分析，本方法对规则形状障提供了可扩展的技术路径（如图1所示）。该单元在协

碍物的处理既快又高效，保证割草机在预定时限内完调各模块运作中扮演着核心角色[2]。主机必须配备高

成草坪清扫任务。效的动力装置，确保其在长时间作业中持续展现稳定

关键词：智能割草机；路径规划；栅格地图；A＊

高效的性能。

算法；环境感知

锂电池+太阳能供电系统

前言

作为智能割草机设计的核心部分，智能割草机的立

成功设计离不开路径规划与控制算法的核心支撑。该传感器感知系统

设备的一大亮点，便是能在复杂草坪中高效、精确地

规划行进路径。对环境识别、路径规划及实时控制等主控单元与运算系统

关键环节进行了处理。因此，研究的核心焦点是高集成系统一

效稳定的路径规划算法设计理念，核心焦点是增进智立

能割草机的性能效果，对智能割草机的路径规划与控动力系统

制策略进行了系统地考察，提出一种创新、高效的路

径规划算法。借助环境感知技术，对算法模型进行了

精细化的调整，实证研究的数据全面昭示了该算法的割草系统草屑收集系统

实际应用价值及其显著成效。图1系统的总体结构

1智能割草机的设计2智能割草机的路径规划与控制算法

为加快智能化草坪作业装备的研制进度，本研究2.1环境感知与边界识别

围绕一款具备高效率与环保特性的自动割草机器人展智能割草机依赖其传感器进行操作，采用激光雷

开系统设计与实现。整体方案以智能控制为核心，强