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（一）局部自由度的定义

在有些机构中，某些构件所产生的局部运动对整个机构的

运动毫无影响，我们把这种独立运动称为局部自由度。在计

算机构自由度时局部自由度应略去不计。

（二）局部自由度的处理方法

可以设想将滚子与安装滚子的构件焊成一体（去掉

1个转动副和1个活动构件），预先排除局部自由度，然

后进行计算。

（三）局部自由度的表现形式

多数情况是以滚子的形式出现。

（四）局部自由度的主要作用

将构件间阻力较大的滑动摩擦转变为阻力较小的滚动摩擦。

（五）局部自由度实例1

无论滚子2是否转动，都不改变从动杆3的运动，因而滚

子2与从动杆3之间的转动属于局部自由度。

滚子2和构件3焊成一

F3n-2P-P

体（去掉1个转动副和LH

1个活动构件）3X2-2X2-1

1

（五）局部自由度实例2

F3n－2P－P

LH

2

33×3－2×3－2

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总结

在有些机构中，某些构件所产生的局部

运动对整个机构的运动毫无影响，我们把这

种独立运动称为局部自由度。

在计算机构自由度时局部自由度应略去

不计，即可以设想将滚子与安装滚子的构件

焊成一体（去掉1个转动副和1个活动构件），

然后进行计算。