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2025年人形机器人前馈控制应用算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述前馈控制的基本原理及其与反馈控制的根本区别。在机器人控制中应用前馈控制的主要优势是什么？

二、

根据拉格朗日方程，推导一个单自由度旋转关节机器人（忽略重力、摩擦和外部干扰）在已知关节质量、惯量、科里奥利力项以及关节角速度和角加速度变化的情况下，前馈力矩的表达式。

三、

对于一个具有两个自由度的平面人形机器人（例如，简化为双臂模型），假设其需要执行一个从关节1=0rad,关节2=0rad到关节1=π/4rad,关节2=π/6rad的匀速运动，运动时间为1秒。机器人参数如下：关节1质量m1=1kg，关节2质量m2=2kg，关节1惯量I1=0.1kg·m2，关节2惯量I2=0.2kg·m2，科里奥利项系数C1=0.05,C2=0.1。忽略重力、摩擦和外部干扰。请推导出此运动过程中，仅考虑前馈补偿所需施加在关节1和关节2上的前馈力矩表达式（用关节角速度和角加速度表示）。

四、

在前馈控制的基础上，简述自适应前馈控制的基本思想，并说明其如何能够处理机器人模型参数的不确定性或环境变化带来的挑战。

五、

考虑一个执行行走任务的人形机器人。在前馈控制律中，除了基于运动学和动力学推导的项外，通常还会加入哪些类型的补偿项？分别说明这些补偿项的来源和作用。

六、

设计一个用于人形机器人单腿站立姿态保持的前馈控制律。需要考虑哪些因素来计算所需的前馈力矩？请写出前馈力矩的计算公式，并简述其作用。

七、

比较基于点质量模型和基于完整拉格朗日模型的前馈控制在人形机器人运动控制中的应用。分析各自的优缺点以及适用场景。

八、

在前馈控制用于人形机器人运动控制时，如果前馈模型与实际系统存在偏差（例如模型简化、参数识别误差），可能会导致哪些控制问题？可以采取哪些措施来缓解这些问题？

试卷答案

一、

前馈控制是一种基于对系统输入和扰动精确模型的预测，预先计算并施加补偿信号的控制方式，目的是在系统响应中直接补偿掉可预测的部分。其输出仅依赖于输入和扰动，与系统当前状态无关。反馈控制则基于系统当前输出与期望输出的误差，通过反馈控制器来修正误差。前馈控制不依赖于系统模型误差，理论上可以达到完全补偿可预测扰动和输入的效果；反馈控制可以处理模型不确定性和未预见扰动，但会引入误差带宽和响应延迟。在机器人控制中，前馈控制的主要优势在于能够显著提高系统的响应速度和精度，尤其是在处理可预测的负载变化、重力、科里奥利力等系统性干扰时，能够大幅减少对反馈控制的依赖，从而降低控制延迟和稳态误差，提高控制效率。

二、

推导过程基于牛顿-欧拉方程或拉格朗日方程。对于单自由度旋转关节机器人，考虑仅有关节质量和科里奥利力项（假设无重力、摩擦和外部干扰），总广义力Q应等于惯性力与科里奥利力之和。根据拉格朗日方程d/dt(?L/??)-?L/?x=Q，其中L是拉格朗日函数（T-V，动能减势能），对于无重力情况V=0，T=1/2*I*?2（?为角速度）。则d/dt(?L/??)=d/dt(I*?)=I*??+I*?*0=I*??。因此，Q=I*??+C*?，其中C是科里奥利力系数项，?是角速度。前馈力矩τ_ff是为补偿Q而施加的，故τ_ff=Q=I*??+C*?。若考虑关节角θ的变化，且假设科里奥利力与角加速度相关，则更通用的形式可能涉及θ和?的关系，但题目给定为角速度和角加速度，此为直接推导结果。

三、

首先，计算关节角速度和角加速度。关节1匀速变化，角速度?1=(π/4rad-0rad)/1s=π/4rad/s，角加速度??1=0rad/s2。关节2匀速变化，角速度?2=(π/6rad-0rad)/1s=π/6rad/s，角加速度??2=0rad/s2。前馈力矩表达式根据上一题推导，τ_ff=I*??+C*?。分别计算：

关节1前馈力矩：τ_ff1=I1*??1+C1*?1=0.1kg·m2*0rad/s2+0.05*?1=0.05*(π/4rad/s)=(π/8)N·m。

关节2前馈力矩：τ_ff2=I2*??2+C2*?2=0.2kg·m2*0rad/s2+0.1*?2=0.1*(π/6rad/s)=(π/60)N·m。

因此，仅考虑前馈补偿所需施加的前馈力矩表达式为：τ_ff1=0.05*?1，τ_ff2=0.1*?2。将具体数值代入，τ_ff1=π/8N·m