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控制系统与智能制造

DOI:10.19557/j.cnki.1001-9944.2025.03.008

基于自抗扰控制的光伏清洗机器人姿态智能控制研究

杨帆,徐纲举,韩那仁朝格图,宋腾飞

（华电新能源集团股份有限公司天津分公司，天津300450）

摘要：针对已有姿态控制方法存在的精度较低问题，提出基于自抗扰控制的光伏清洗机器人

姿态智能控制方法研究。深入分析光伏清洗机器人的结构与动力学模型，以此为基础，确定

光伏清洗机器人的姿态信息（坐标信息、倾角与运行方向），应用定位传感器、倾角传感器与

磁力计传感器对姿态信息进行感知、处理与获取，将其输入至改进自抗扰控制算法中，输出

结果即为姿态控制参量，通过执行机构进行姿态调整，从而实现了光伏清洗机器人姿态的智

能控制。由测试结果分析可知，应用提出方法获得的光伏清洗机器人的坐标信息、倾角、运行

方向控制结果与期望结果相同，光伏清洗机器人姿态控制响应时间最小值达到了1.1s。

关键词：姿态控制；光伏清洗机器人；动力学模型；自抗扰控制算法；姿态数据处理；控制性能测试

中图分类号：TP242文献标识码：A

ResearchonAttitudeIntelligentControlofPhotovoltaicCleaningRobotBased

onActiveDisturbanceRejectionControl

YANGFan,XUGangju,HANNARENZhaogetu,SONGTenfei

(HuadianNewEnergyGroupCorporationLimitedTianjinBrabch,Tianjin300450,China)

Abstract:Aimingatthelowaccuracyofexistingattitudecontrolmethods,anattitudeintelligentcontrolmethodfor

photovoltaiccleaningrobotbasedonactivedisturbancerejectioncontrolisproposed.Basedonthein-depthanalysis

ofthestructureanddynamicsmodelofthephotovoltaiccleaningrobot,theattitudeinformationofthephotovoltaic

cleaningrobotisdetermined.Thepositioningsensor,inclinationsensorandmagnetometersensorareappliedtosense,

processandacquiretheattitudeinformation,andinputitintotheimprovedauto-disturbancerejectioncontrol.algo-

rithm.Theoutputresultistheattitudecontrolparameter,andtheattitudeisadjustedbytheactuator,soastorealize

theintelligentattitudecontrolofthephotovoltaiccleaningrobot.Theanalysisofthetestresultsshowsthatthecon-

trolresultsoftheattitudeinformationofthephotovoltaiccleaningrobot,includingcoordinateinf