原创力文档摘要
现有的管道机器人普遍存在管径适应能力弱、通过性差、缺乏柔性、不易于维
护等不足。从天然气输气管道的作业需求出发，考虑现有管道机器人存在的不足，
本文创新设计了一款履带式管道机器人；然后通过建立力学模型和运动学模型，分
析了管道机器人在变径、越障、过弯、姿态控制这四种情况的工作特性；然后针对
管道机器人对控制性能的需求，提出了一种改进的河马优化算法，设计了IHO-PID
控制器，提升了机器人的控制性能；最后分别进行了虚拟样机仿真与物理样机实验，
对管道机器人的工作特性分析内容进行实验验证，并证明机
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