基于自适应模糊PID的建筑移动机器人运动规划与控制方法.pdfVIP

第42卷第2期机电程Vol.42No.2

2025年2月JournalofMcchanicalElcctricalEnginccringFch.2025

D0l:10.3969/j.issn.1001-4551.2025.02.013

基于自适应模糊PID的建筑移动机器人运动

规划与控制方法

张乾坤，金睿²，丁宏亮²,徐泽铨4，王伟4*，张海峰4,邹佳霖3

（1.浙江建投创新科技有限公司，浙江杭州310013;2.浙江省建设投资集团股份有限公司，浙江杭州310013；

3.浙江省建工集团有限责任公司，浙江杭州310012;4.浙江理工大学机械工程学院，浙江杭州310018)

摘要：针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景，为提升机器人的整机性能，提出了一种基于轮履切换的建筑移动

机器人。首先，在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构，基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建

图，利用基于运动学约束的信息树扩展算法对随机环境中的机器人进行了路径规划；然后，建立了含重心偏移、滑移等非线性扰动

的运动学和动力学方程，综合考虑了实际作业过程中的强耦合、非线性、建模误差等不确定性因素，设计了一种基于自适应模糊分

数阶的PID控制方法；最后，根据仿真分析与实验，验证了机器人的整机灵活性、高可靠性及多场景适应能力。研究结果表明：基于

保障运动稳定性、动作协调性的同时减小位置误差，实现对机器人的精确控制目的，满足复杂施工环境下机器人的作业需求。

关键词：建筑机器人；轮履切换；运动控制；轨迹规划同时定位与地图构建；自适应模糊IID控制

中图分类号:TH112;TI242;TU74文献标识码：A

Methodbasedonadaptivefuzzyfractional-orderPIDforthe

motionplanningandcontrolofbuildingmobilerobots

ZIIANGQiankun,JINRui,DINGIlongliang,XUZcquant,WANGWcit,ZIIANGIlaicng,ZOUJialin?

(1.ZhejiangConstructionInvestmentInnovationTexchnologyCo.,Ltd.,Hangzhou310013,China;2.ZhejiangConstruction

InvestmcentGroupCo.,Ltd.,Hangzhou310013,China;3.ZhejiangConstructionEnginccringGroupCo.,Ltd.,Hangzhou

310012,China;4.SchoolofMechanicalEnginccring,ZhejiangSci-TechUniversity,Hangzhou310018,China)

Abstract:Inrcsponsctothecomplexandunstructuredcnvironmcntstypicallycncountecrecdinconstructionsites,suchasobstaclc

negotiation,climbing,anduncventerrains,anovclwhccl-track-switchablemobilesrobotwasdevclopedtosignificantlycnhanccovcrall

roboticperformancc.Firstly,thcauxiliaryclimhingmcclhanismofchildandparcnttrackswasdesigncdonthcbasis