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第１期组合机床与自动化加工技术Ｎｏ.１

２０２５年１月ＭｏｄｕｌａｒＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅＪａｎ.２０２５

文章编号:１００１－２２６５(２０２５)０１－０１５０－０５ＤＯＩ:１０.１３４６２/ｊ.ｃｎｋｉ.ｍｍｔａｍｔ.２０２５.０１.０２９

基于自适应粒子群的机械臂模糊计算力矩控制∗

李嘉辉ꎬ杨建中ꎬ黄思ꎬ吴浩天ꎬ张青ａａａａｂ

(华中科技大学ａ.机械科学与工程学院ꎻｂ.国家智能设计与数控技术创新中心ꎬ武汉４３００７４)

摘要:针对多自由度机械臂控制器在控制参数不能适应系统变化时轨迹跟踪性能不足的问题ꎬ提出

一种基于自适应粒子群算法的模糊计算力矩控制(ＡＰＳＯ￣ＦＣＴＣ)ꎮ以二连杆机械臂轨迹跟踪为对

象ꎬ基于拉格朗日法建立动力学模型ꎬ设计了用于自适应调整计算力矩控制(ＣＴＣ)中ＰＩＤ参数的模

糊控制器ꎮ进一步提出ＡＰＳＯ￣ＦＣＴＣ方法ꎬ通过基于动态适应度数组的自适应粒子群算法实时优化

模糊集合的端点值ꎮ通过仿真验证了所提出的ＡＰＳＯ￣ＦＣＴＣ方法在传统ＣＴＣ方法的控制参数不能

适应系统变化时轨迹跟踪的优越性和抗干扰性ꎬ且优于单独使用模糊或自适应粒子群的方法ꎮ

关键词:机械臂ꎻ计算力矩ꎻ模糊控制ꎻ自适应粒子群

中图分类号:ＴＨ１６５ꎻＴＧ６５９文献标识码:Ａ

ＦｕｚｚｙＣｏｍｐｕｔｅｄＴｏｒｑｕｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＡｄａｐｔｉｖｅＰａｒｔｉｃｌｅＳｗａｒｍ

ＬＩＪｉａｈｕｉꎬＹＡＮＧＪｉａｎｚｈｏｎｇꎬＨＵＡＮＧＳｉꎬＷＵＨａｏｔｉａｎꎬＺＨＡＮＧＱｉｎｇａａａａｂ

(ａ.ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎻｂ.ＮａｔｉｏｎａｌＣｅｎｔｅｒｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＩｎｎｏｖａｔｉｏｎｆｏｒＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ

ＤｅｓｉｇｎａｎｄＮｕｍｅｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌꎬＨｕａｚｈｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＷｕｈａｎ４３００７４ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｆｕｚｚｙｃｏｍｐｕｔｅｄｔｏｒｑｕｅｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎａｄａｐｔｉｖｅｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ(ＡＰＳＯ￣ＦＣＴＣ)

ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｍｕｌｔｉ￣ｄｅｇｒｅｅ￣ｏｆ￣ｆｒｅｅｄｏｍｍａ￣

ｎｉｐｕｌａｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｉｎｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｗｈｅｎｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｃａｎｎｏｔａｄａｐｔｔｏｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｈａｎｇｅｓ.Ｂａｓｅｄｏｎ

ｔｈｅＬａｇｒａｎｇｅｍｅｔｈｏｄꎬａｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｆｏｒｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｏｆａｔｗｏ￣ｌｉｎｋｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒꎬ

ａｎｄａｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒａｄａｐｔｉｖｅａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｏｆＰＩＤｐａｒａｍｅｔｅｒｓｉｎｃｏｍｐｕｔｅｄｔｏｒｑｕｅｃｏｎｔｒｏｌ

(ＣＴＣ).ＡＰＳＯ￣ＦＣＴＣｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｅｎｄｐｏｉｎｔｖａｌｕｅｓｏｆｆｕｚｚｙｓｅｔｓｉｎｒｅａｌｔｉｍｅｂｙａｄａｐ￣

ｔｉｖｅｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｄｙｎａｍｉｃｆｉｔｎｅｓｓａｒｒａｙ.ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄＡＰ￣

ＳＯ￣ＦＣＴＣｍｅｔｈｏｄｈａｓａｄｖａｎｔａｇｅｓａｎｄａｎｔｉ￣ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎ