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多机器人协作中的视觉引导任务级编程接口标准化研究1

多机器人协作中的视觉引导任务级编程接口标准化研究

摘要

随着工业4.0和智能制造的深入推进，多机器人协作系统已成为现代制造业和服务

业的重要技术支撑。视觉引导作为机器人感知环境的关键技术，其与任务级编程接口

的标准化程度直接影响多机器人系统的协同效率和可扩展性。本研究针对多机器人协

作中视觉引导任务级编程接口标准化问题，系统分析了当前技术发展现状与瓶颈，构建

了基于分层架构的标准化理论框架，提出了包含感知层、决策层和执行层的接口协议体

系。通过实验验证表明，标准化接口可使多机器人协作效率提升35%以上，系统开发

周期缩短40%。本研究成果将为多机器人协作系统的产业化应用提供关键技术支撑，对

推动我国智能制造装备产业升级具有重要意义。

1引言

1.1研究背景与意义

全球制造业正经历深刻变革，根据国际机器人联合会(IFR)2022年报告，全球工业

机器人密度已达每万名员工151台，较2015年增长近3倍。多机器人协作系统作为智

能制造的核心装备，在汽车制造、电子装配、物流仓储等领域应用日益广泛。视觉引导

技术赋予机器人环境感知能力，而任务级编程接口则决定了机器人系统的易用性和可扩

展性。当前，各厂商机器人系统接口不统一，视觉感知与任务规划模块耦合度高，导致

多机器人协作系统开发成本高、周期长、维护困难。据中国机器人产业联盟统计，2022

年我国多机器人协作市场规模达280亿元，但接口标准化程度不足30%，严重制约了

产业发展。开展视觉引导任务级编程接口标准化研究，对提升我国机器人产业核心竞争

力具有战略意义。

1.2国内外研究现状

国际上，IEEE机器人与自动化学会于2020年发布了《多机器人系统互操作性指

南》，提出了基于ROS2的通信协议框架。德国工业4.0平台推出的OPCUACompanion

SpecificationforRobotics规范了机器人设备信息模型。美国国家标准与技术研究院

(NIST)开展的RoboticsTestbed项目建立了多机器人协作评估基准。国内方面，国家

机器人标准化总体组2021年发布了《机器人互操作性通用要求》，但针对视觉引导任

务级编程的专项标准尚未形成。学术界方面，MIT的DARPARoboticsChallenge项目

验证了标准化接口在复杂任务中的价值；清华大学提出的”云边端”机器人协作架构为接

口标准化提供了理论参考。总体来看，现有研究多集中在通信协议层面，对视觉感知与

任务规划的深度融合标准化关注不足。

多机器人协作中的视觉引导任务级编程接口标准化研究2

1.3研究目标与内容

本研究旨在构建多机器人协作中视觉引导任务级编程接口标准化体系，具体目标

包括：建立分层式接口架构模型，制定视觉感知数据交换协议，设计任务级编程语言规

范，开发标准化验证评估平台。研究内容涵盖：多机器人协作系统需求分析、视觉引导

技术原理研究、任务级编程语言设计、接口协议制定、原型系统开发与验证等。通过理

论创新与工程实践相结合，形成具有自主知识产权的接口标准体系，为产业应用提供技

术支撑。

1.4技术路线与创新点

研究采用”理论分析模型构建协议设计实验验证”的技术路线。创新点包括：提出基

于语义网络的视觉信息统一描述方法，建立任务级编程语言的形式化语法体系，设计支

持动态重构的接口适配机制，构建多维度评估指标体系。与传统方法相比，本研究将视

觉感知与任务规划解耦，通过标准化接口实现模块即插即用，显著提升系统灵活性和可

扩展性。

2政策与行业环境分析

2.1国家政策支持

我国高度重视机器人产业发展，《“十四五”机器人产业发展规划》明确提出”突破机

器人关键核心技术，完善标准体系”的战略任务。2022年工信部等十五部门联合印发的

《“十四五”智能制造发展规划》将”智能装备及工业软件”列为重点发展领域，要求加强多

机器人协同等关键技术攻关。科技部在国家重点研发计划”智能机器人”专项中设立”多

机器人协同与互操作”研究方向，支持相关标准化工作。这些政策为本研究提供了强有

力的战略引导和资源保障。

2.2行业发展趋势

根据高工机器人研究所数据，2023年我国多机器人协作系统市场规模预计突破35