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水下滑翔机在海洋温跃层观测中的路径优化

一、引言

海洋温跃层是海洋中温度垂直变化最剧烈的水层，其上下界面的温度梯度可达每米数摄氏度。这一特殊的物理结构不仅是海洋热量传输、盐度分布和环流运动的关键调控层，更是海洋生态系统中营养盐输送与生物群落分布的重要影响因素。对温跃层的精准观测，是揭示海洋能量循环机制、预测气候变化以及支撑海洋资源开发的基础前提。

水下滑翔机作为一种新型海洋观测平台，凭借其低功耗、长航时、大尺度覆盖的优势，已成为温跃层观测的核心工具。它通过调节自身浮力和姿态，以“锯齿形”轨迹在水层间往复运动，可连续工作数月甚至更久，覆盖数千公里海域。然而，温跃层的温度梯度分布具有显著的时空异质性——同一海域不同深度的温度变化速率可能相差数倍，不同季节的温跃层深度与强度也会发生规律性波动。传统的固定路径或简单网格路径规划方式，常导致观测点分布与温跃层实际特征不匹配，出现“高梯度区采样稀疏、低梯度区重复覆盖”的问题，既浪费了有限的能源，又降低了数据的科学价值。因此，针对温跃层观测需求的路径优化，成为提升水下滑翔机观测效能的核心命题。

二、水下滑翔机与温跃层观测的基础关联

（一）水下滑翔机的工作特性

水下滑翔机的运行依赖于浮力驱动与姿态调整的协同作用。其内部配备有可伸缩的油囊，通过改变油囊体积调节整体密度：当油囊膨胀时，滑翔机密度小于海水，开始上浮；油囊收缩时，密度大于海水，开始下潜。在这一过程中，机翼的存在使滑翔机在垂直运动的同时产生水平位移，形成“之”字形或“锯齿形”的航行轨迹。这种独特的驱动方式使其能耗极低，典型续航时间可达数月，续航里程可达数千公里，非常适合大范围、长时间的海洋观测任务。

但需注意的是，水下滑翔机的运动轨迹受多重因素限制：其一，其水平移动速度较慢（通常为0.2-0.5米/秒），且航向调整需通过改变俯仰角或横滚角实现，灵活性远低于螺旋桨驱动的水下机器人；其二，浮力调节的响应时间较长，单次下潜或上浮过程可能持续数十分钟甚至更久，路径调整的时效性受限；其三，受能源总量限制，滑翔机需在“航行距离”“采样频率”“数据传输”等任务间分配能量，路径规划需综合考虑多目标平衡。

（二）温跃层的观测需求特征

温跃层的观测目标可概括为“精准刻画温度梯度的空间分布与时间演变”。具体而言，需获取以下关键信息：温跃层上界深度（温度开始剧烈变化的起始深度）、下界深度（温度梯度恢复平缓的终止深度）、层内最大温度梯度值、梯度变化的水平分布特征（如是否存在锋面或涡旋影响）等。这些信息的获取，要求观测路径满足三个核心条件：

首先是“垂直分辨率匹配”。温跃层内的温度梯度在垂直方向上可能呈现非线性变化（如上层梯度大、下层梯度小），因此在梯度高值区需增加采样点密度（例如每米1个采样点），在梯度低值区可适当降低密度（例如每5米1个采样点），避免无效数据冗余。

其次是“水平覆盖针对性”。温跃层的水平分布常受海洋锋面、中尺度涡等现象影响，形成局部高梯度区（如涡旋边缘）。观测路径需优先覆盖这些关键区域，同时避免在温跃层均匀区进行重复观测。

最后是“时间序列连续性”。温跃层的日变化（如表层受太阳辐射影响的日周期波动）、季节变化（如冬季混合层加深导致温跃层下移）需要通过不同时间段的重复观测捕捉，路径设计需考虑时间维度上的覆盖策略（如周期性重返关键区域）。

三、传统路径规划的局限性与优化需求

（一）传统路径规划的典型模式

早期水下滑翔机在温跃层观测中主要采用两种路径规划模式：一是“预设网格路径”，即根据历史数据划定观测区域，以等间距的水平网格（如每10公里一个观测断面）和等深度间隔（如每10米一个采样点）设计航行轨迹；二是“随机游走路径”，在缺乏先验信息时，通过设定大致方向（如沿经线或纬线）让滑翔机自由航行，依赖后期数据筛选有效观测点。

这两种模式在应用中暴露出显著缺陷。预设网格路径的问题在于“刚性过强”：若实际温跃层分布与历史数据偏差较大（例如受异常海流影响导致高梯度区偏移），网格路径可能完全错过关键区域；而随机游走路径则“效率过低”，滑翔机可能在温跃层均匀区消耗大量能源，导致高梯度区观测不足。据统计，采用传统路径的水下滑翔机任务中，约30%-40%的观测数据因采样点与温跃层实际特征不匹配而被剔除，能源利用率仅为理论最大值的50%-60%。

（二）优化需求的核心驱动因素

路径优化的必要性可从科学、工程与应用三个维度分析。科学维度上，海洋学家对温跃层的研究已从“宏观分布描述”转向“微结构过程解析”，需要更精细的温度梯度场数据（如分辨率从10米级提升至1米级），这要求路径规划具备“按需调整”的能力；工程维度上，水下滑翔机的能源容量虽逐步提升，但仍属稀缺资源（典型电池组能量密度约为500Wh/kg），优化路径可直接延长有效观测时间；应用维度上，海洋灾害预警（如温跃层异常