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振动与冲击

第42卷第19期JOURNALOFVIBRATIONANDSHOCKVol.42No.192023

基于熵权法的含间隙和柔性的机构定量分析方法及应用

潘佳煊，钱孟波，孙福兴，虞浪，陈强

（浙江农林大学光机电工程学院，杭州311300）

摘要：含间隙机构运动过程中呈现出非线性，为了更好的模拟含间隙机构实际工况,对局部构件做柔性化处理，

在建立间隙机构动力学模型的基础上，利用ADAMS二次开发功能,通过Fortran语言自主编写接触力的求解子程序,加载

到ADAMS函数求解库中,实现接触模式实时判别和接触力的求解，分析考虑间隙和局部构件柔性对机构的运动特性影

响规律。采用Lyapunov指数验证其运动非线性，并在此基础上提出一种基于熵权法的非线性定量分析新方法，通过

MATLAB编写熵权法程序并对仿真结果进行定量分析,评估间隙和构件柔性对机构非线性的影响程度,并将该方法应用

于2-RR2-PR并联机构运动特性研究。结果表明：在任何条件下，动平台X方向加速度熵权值最大，说明对非线性影响

权重最高，通过分析不同因素对机构非线性影响程度的趋势，使得对机构非线性程度的描述更为准确，为未来含间隙机构

非线性定量分析提供了理论参考。

关键词：间隙；构件柔性；熵权法；定量分析；并联机构

中图分类号：TH113文献标志码：AD0I:10.13465/j.cnki.jvs.2023.19.006

Aquantitativeanalysismethodofmechanismwithclearanceandflexibility

basedonentropyweightmethodanditsapplication

PANJiaxuan,QIANMengbo,SUNFuxing,YULang,CHENQiang

(CollegeofOptical,MechanicalandElectricalEngineering,ZhejangAFUniversity,Hangzhou311300,China)

Abstract:Here,tobettersimulateactualworkingconditionsofaparallelmechanismwithclearanceexhibiting

nonlinearityduringitsmotionprocess,flexibilitytreatmentwasperformedforitslocalcomponents.Basedonestablishing

thedynamicmodelofthemechanismwithclearance,thesoftwareADAMSsecondarydevelopmentfunctionwasutilizedto

independentlywriteacontactforcesolvingsubroutinewithFortranlanguage,itwasloadedintoADAMSfunctionsolving

librarytorealizereal-timediscriminationofcontactmodesandsolvingcontactforces,andanalyzeeffectsofconsidering

gapsandlocalcomponentflexibilityonmotioncharacteristicsofthemechanism.UsingLyapunovexponenttoverifyits

motionnonlinearity,anewnonlinearquantitati