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年月控制工程

20252Feb.2025

第卷第期

322ControlEngineeringofChinaVol.32,No.2

文章编号：1671-7848(2025)02-0242-09DOI:10.14107/ki.kzgc

基于自适应模糊PID算法的蔗种调向装置定位控制

段玉龙，许洪振，刘姣娣，陈庆立，沈漫林

（桂林理工大学机械与控制工程学院，广西桂林541006）

摘要：为解决蔗种调向装置取种稳定性差及效率低的问题，提高其定位精度和速度，保

证调向环节的顺利进行，对调向装置的取种步进定位控制展开研究。通过分析取种定位

要求，确定基于自适应模糊PID算法的步进定位控制策略；基于MATLAB/Simulink仿真

平台建模，进行PID控制器和自适应模糊PID控制器的仿真对比分析。结果表明，在阶

跃信号的作用下，自适应模糊PID控制所需的上升时间和调节时间相比于PID控制分别

减少了61.7%和68.1%；加入扰动信号作用后，自适应模糊PID控制表现出良好的抗干扰

能力，撤除扰动后仅用0.013s便回归稳态，而PID控制未完全回归稳态，有稳态误差。

自适应模糊PID控制能有效应对步进电机模型参数摄动的影响，其响应速度、抗干扰能

力以及鲁棒性等各项性能更优，能够满足调向装置取种的定位要求。

关键词：农业机械；取种步进定位控制；自适应模糊PID；蔗种；调向装置

中图分类号：TP273.5文献标识码：A

引用格式：段玉龙,许洪振,刘姣娣,陈庆立,沈漫林.基于自适应模糊PID算法的蔗种调向装置定位控制

[J].控制工程,2025,32(2):242-250.

PositioningControlofSugarcaneSeedSteeringDeviceBasedon

AdaptiveFuzzyPIDAlgorithm

DUANYulong,XUHongzhen,LIUJiaodi,CHENQingli,SHENManlin

(CollegeofMechanicalandControlEngineering,GuilinUniversityofTechnology,Guilin541006,China)

Abstract:Inordertosolvetheproblemsofpoorstabilityandlowefficiencyofsugarcaneseedselectioninthe

directionaldevice,improveitspositioningaccuracyandspeed,andensurethesmoothprogressofthe

directionalprocess,researchisconductedonthestep-by-steppositioningcontrolofthedirectionaldevicefor

seedselection.Determinethesteppositioningcontrolstrategybasedonadaptivefuzz