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２０２５年５月机械设计与制造工程Ｍａｙ.２０２５

第５４卷第５期ＭａｃｈｉｎｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ.５４Ｎｏ.５

ＤＯＩ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.２０９５－５０９Ｘ.２０２５.０５.０１３

基于自适应输入整形的ＳＣＡＲＡ

并联机器人振动抑制研究

刘恩雨ꎬ吴广磊ꎬ李前程

(大连理工大学机械工程学院ꎬ辽宁大连１１６０２４)

摘要:针对高速并联机器人关节柔性导致的残余振动现象ꎬ以四自由度ＳＣＡＲＡ高速并联机器人

为研究对象ꎬ提出自适应输入整形抑振策略ꎮ首先ꎬ利用双惯量模型和虚功原理建立高速并联机

器人的刚柔耦合动力学模型ꎮ然后ꎬ考虑并联机器人运动过程中固有频率和阻尼比的时变性ꎬ提

出基于递推最小二乘法的后置最优任意时滞自适应输入整形方法抑制残余振动ꎮ最后ꎬ以门字

形轨迹为例ꎬ结合闭环控制和输入整形技术进行仿真实验ꎬ结果表明该自适应整形方法能最大消

除关节弹性转角变形５６.２％ꎬ降低残余振动信号能量９２.４％ꎬ显著提升了系统的动态位置精度ꎬ

实现了并联机器人残留振动的主动抑制ꎮ

关键词:高速并联机器人ꎻ柔性关节ꎻ振动抑制ꎻ自适应输入整形

中图分类号:ＴＰ２４２.６文献标识码:Ａ文章编号:２０９５－５０９Ｘ(２０２５)０５－００６１－０６

高速并联机器人是由外转动副驱动、多条运动策略是输入整形技术ꎬ即通过将关节的轨迹信号与

链并行的工业机器人ꎬ由于采用轻质连杆和开放式脉冲序列进行卷积ꎬ得到机器人系统整形后的输入

铰链结构ꎬ这类机器人能完成串联机器人无可比拟轨迹ꎬ消除柔性关节导致的残余振动ꎮ传统整形器

[１]

的高速空间运动ꎬ被广泛应用于３Ｃ制造业、食需要对机械系统的固有频率和阻尼比精确识别ꎬ计

品包装、医疗药物分拣等自动化生产线中ꎮ然而ꎬ算脉冲幅值和时间ꎮ而机器人系统具有时变性、非

基于并联机器人的柔性传动部件(谐波减速器等)线性与强耦合性ꎬ实际应用中必须保证具有较高的

和轻质臂结构ꎬ机器人存在明显的关节弹性形变和鲁棒性ꎬ为此研究人员先后提出了零振动零导数整

[３][４][５]

末端振动ꎬ降低了其动态定位精度ꎬ故必须研究抑形器、极不灵敏整形器、最优输入整形器、

[６]

制末端残余振动的有效策略ꎬ以满足并联机器人高负脉冲输入整形器ꎬ然而并联机构的拓扑结构

速、高精度的运动控制特点ꎮ决定了其动力学性能随位形变化较大ꎬ这类改进的

针对机器人柔性关节的主动抑振策略ꎬ目前包整形器也没能达到期望的抑振效果ꎮ

括反馈型闭环控制和前馈型开环控制策略ꎮ闭环为此ꎬ学者们引入了自适应输入整形算法ꎬ基

控制策略是在机器人关节输出的连杆端安装位置于是否需要辨识系统参数ꎬ该算法可分为直接自适

传感器ꎬ通过控制器对反馈信号进行调节实现关节应与间接自适应整形滤波算法ꎮ直接自适应整形

的振动抑制ꎮ闭环控制策略主要包括基于奇异摄滤波算法无需进行系统参数辨识ꎬ直接通过采集残

[２]

动模型的积分流形法、反馈线性化、级联反步