基于自收敛同伦延拓法搜索七自由度机械臂零空间解集.pdfVIP

基于自收敛同伦延拓法搜索七自由度机械臂零空间解集.pdf

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第14卷第8期智能计算机与应用2024年8月

Vol.14No.8IntelligentComputerandApplicationsAug.2024

吴剑雄,张国庆,李宗道,等.基于自收敛同伦延拓法搜索七自由度机械臂零空间解集[J].智能计算机与应用,2024,14(8):

--

209219.DOI:10.20169/j.issn.20952163.240834

基于自收敛同伦延拓法搜索七自由度机械臂零空间解集

1,21,31,21,2

吴剑雄,张国庆,李宗道,李清都

(1上海理工大学机器智能研究院,上海200093;2上海理工大学健康科学与工程学院,上海200093;

3上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093)

摘要:针对七自由度机械臂零空间解集的无穷性,传统数值迭代只能求取单一解,解析法通用性较低,微分映射法精度较低

的问题,本文在传统同伦延拓法的基础上采用同伦延拓参数自收敛的方式并加入关节限幅环节以优化延拓空间,并在此基础

上,采用余弦函数作为同伦延拓辅助函数为方程组加入扰动。首先,根据改进DH参数法得到正运动学变换矩阵;其次,对自

收敛同伦延拓法和传统同伦延拓法的求解时效、求解范围、对求解精度的适应性以及迭代限幅对求解的影响进行对比实验;

最后,使用球形包围盒法结合加权取解的方式使得机械臂利用搜索到的零空间解集进行避障运动。经实验证明自收敛法的

求解时效要优于传统法,加入关节限幅过程后,两种方法的时效性均有提升。

关键词:七自由度机械臂;零空间解集;同伦延拓参数;关节限幅;同伦延拓辅助函数;自收敛同伦延拓法

---

中图分类号:TP241文献标志码:A文章编号:20952163(2024)08020911

Searchingthenullspacesolutionsetof7DOFmanipulatorbasedonself

convergencehomotopycontinuationmethod

1,21,31,21,2

WUJianxiong,ZHANGGuoqing,LIZongdao,LIQingdu

(1InstituteofMachineIntelligence,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Shanghai200093,China;

2SchoolofHealthScienceandEngineering,USST,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Shanghai

200093,China;3Schoo

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