基于自收敛同伦延拓法搜索七自由度机械臂零空间解集.pdfVIP

第１４卷第８期智能计算机与应用２０２４年８月

Ｖｏｌ．１４Ｎｏ．８ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｍｐｕｔｅｒａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓＡｕｇ．２０２４

吴剑雄，张国庆，李宗道，等．基于自收敛同伦延拓法搜索七自由度机械臂零空间解集［Ｊ］．智能计算机与应用，２０２４，１４（８）：

－－

２０９２１９．ＤＯＩ：１０．２０１６９／ｊ．ｉｓｓｎ．２０９５２１６３．２４０８３４

基于自收敛同伦延拓法搜索七自由度机械臂零空间解集

１，２１，３１，２１，２

吴剑雄，张国庆，李宗道，李清都

（１上海理工大学机器智能研究院，上海２０００９３；２上海理工大学健康科学与工程学院，上海２０００９３；

３上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海２０００９３）

摘要：针对七自由度机械臂零空间解集的无穷性，传统数值迭代只能求取单一解，解析法通用性较低，微分映射法精度较低

的问题，本文在传统同伦延拓法的基础上采用同伦延拓参数自收敛的方式并加入关节限幅环节以优化延拓空间，并在此基础

上，采用余弦函数作为同伦延拓辅助函数为方程组加入扰动。首先，根据改进ＤＨ参数法得到正运动学变换矩阵；其次，对自

收敛同伦延拓法和传统同伦延拓法的求解时效、求解范围、对求解精度的适应性以及迭代限幅对求解的影响进行对比实验；

最后，使用球形包围盒法结合加权取解的方式使得机械臂利用搜索到的零空间解集进行避障运动。经实验证明自收敛法的

求解时效要优于传统法，加入关节限幅过程后，两种方法的时效性均有提升。

关键词：七自由度机械臂；零空间解集；同伦延拓参数；关节限幅；同伦延拓辅助函数；自收敛同伦延拓法

－－－

中图分类号：ＴＰ２４１文献标志码：Ａ文章编号：２０９５２１６３（２０２４）０８０２０９１１

－

Ｓｅａｒｃｈｉｎｇｔｈｅｎｕｌｌｓｐａｃｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｅｔｏｆ７ＤＯＦｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｂａｓｅｄｏｎｓｅｌｆ

ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｈｏｍｏｔｏｐｙｃｏｎｔｉｎｕａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ

１，２１，３１，２１，２

ＷＵＪｉａｎｘｉｏｎｇ，ＺＨＡＮＧＧｕｏｑｉｎｇ，ＬＩＺｏｎｇｄａｏ，ＬＩＱｉｎｇｄｕ

（１ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｈａｎｇｈａｉｆｏｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００９３，Ｃｈｉｎａ；

２ＳｃｈｏｏｌｏｆＨｅａｌｔｈＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵＳＳＴ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｈａｎｇｈａｉｆｏｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ

－

２０００９３，Ｃｈｉｎａ；３Ｓｃｈｏｏ