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船用起重机油缸式主动升沉补偿系统：原理、应用与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发的不断深入，船用起重机在海上作业中的应用愈发广泛。从海上石油钻井平台的设备安装与维护，到海上风电项目的风机吊装，船用起重机承担着关键的物资吊运任务。然而，海上复杂的环境条件给船用起重机的作业带来了巨大挑战，其中海浪引起的船舶升沉运动影响最为显著。

海浪的波动致使船舶产生六个自由度的运动，在这其中，升沉运动对起重机作业的安全性和稳定性影响最为突出。当船舶发生升沉运动时，起重机吊臂的实际作业高度会随之不断变化，这使得吊运货物的位置难以精准控制。货物在吊运过程中会出现大幅晃动，增加了碰撞周围物