2025《机器人同时定位和建图（SLAM）技术发展研究的国内外文献综述》4400字.docx

机器人同时定位和建图（SLAM）技术发展研究的国内外文献综述

1.1视觉SLAM研究现状

视觉SLAM是指利用图像作为外部信息的来源，以确定机器人、车辆或移动摄像机在环境中的位置，同时构造探索区域地图的方法。在视觉SLAM中，采用视觉传感器被作为主要传感器，主要有单目相机、深度相机、事件相机等。在过去的20年里，由于视觉传感器性能的提升以及在嵌入式设备中的普及，视觉SLAM受到了计算机视觉和机器人社区的广泛关注。

SLAM是机器人自主性的关键环节。最初，定位和建图是独立研究的，后来研究者认识到它们实际上是相互依赖的，这意味着，为了在环境中精确定位，需要一个正确的地图，但为了构造一个好的地图