点云驱动的城市道路停车视距检验及安全分析.pdfVIP

第43卷第2期希放技术Vol.43,No.2

2025年2月JournalofMunicipalTechnologyFeb.2025

文章编号：1009-7767（2025)02-0010-10D0I:10.19922/j.1009-7767.2025.02.010

点云驱动的城市道路停车视距检验及安全分析

浩，张子宜，翟鸿漾，付

李汽迪，王金*

（北京工业大学交通工程北京市重点实验室，北京100124)

摘要：利用高密度激光雷达点云数据，针对城市双车道道路场景，采用PointNet++实现道路场景的自动分类，创建了纳入路

侧环境的椭球体视域加宽模型，并引入内部形状描述子算法高效提取视域内关键地物特征点，继而搭建停车视距自动化检验模

型，开展不同行车速度和路面条件下的三维停车视距检验，最后提出全路段停车视距满足率和单个视点停车视距符合率2个指

标，以评价道路停车视距安全。通过城市双车道实例检验，结果表明，道路场景自动分类后的平均交并比、准确率、精确率和召回

下，2条城市双车道的全路段停车视距满足率平均值由行车速度为30km/h时的83.7%降低至行车速度为60km/h时的51.0%；

在同等速度下，2条城市双车道的全路段停车视距满足率平均值由干燥路面时的68.8%降低至冰滑路面时的30.9%，说明行车速

度提高或路面条件不良时，视距值显著降低。该研究可为营运期道路停车视距检验与评价提供详实的决策依据。

关键词：道路工程；停车视距；机器学习；视距满足率；激光雷达点云；视距安全分析

中图分类号：U412.3文献标志码：A

InspectionandSafetyAnalysisofStoppingSightDistanceon

UrbanRoadsfromLiDARPointCloud

LiHao,ZhangZiyi,ZhaiHongyang,FuDi,WangJin*

(BeijingKeyLaboratoryofTrafficEngineering,BeijingUniversityofTechnology,Beijing100124,China)

Abstract:Fortheurbandouble-lanehighwayscene,high-densityLiDARpointcloudsandPointNet++areusedfor

automaticclassification.Awideningellipsoid-viewmodeliscreated,whichisincludedintheroadsideenvironment.

Theinternalshapedescriptoralgorithmisintroducedtoefficientlyextractthekeyfeaturepointsintheview.And

then,theautomaticinspectionmodelofstoppingsightdistance(SSD)isbuilttocarryoutthe3DSSDinspectionun-

derdifferentdrivingspeedsandroadconditions.Finally,twoindicatorsofthesatisfactionrateofSSDintheentire

roadandasinglesightlocationareproposedtoevaluatet