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移动机器人在行人单列场景下的实验探索与模型构建研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在众多领域得到了广泛应用，其导航和人机交互能力的提升成为研究重点。在复杂的现实环境中，行人是常见的动态障碍物，移动机器人需要具备良好的行人理解和交互能力，以实现安全、高效的自主移动。行人单列场景作为一种常见的行人运动模式，广泛存在于走廊、通道、楼梯等空间受限的环境中，研究移动机器人在行人单列场景下的行为与交互，对提升其在复杂环境中的适应性和智能性具有重要意义。

在导航方面，理解行人单列运动规律可以帮助移动机器人更好地预测行人的位置和速度变化，从而优化自身的路径规划和运动控制。例如，在拥挤的通道中，机器人能够根据行人单列的速度和间距，合理选择避让时机和路径，避免碰撞事故的发生，提高通行效率。同时，对于服务型移动机器人，如医院导诊机器人、酒店送餐机器人等，准确感知行人单列情况并与之协调运动，能增强其在人员密集场所的服务能力，提升用户体验。

从人机交互角度来看，深入研究移动机器人与行人单列的交互机制，有助于实现更加自然、和谐的人机共融。通过理解行人在单列行走时的行为特点和意图，机器人可以更好地与行人进行沟通和协作，例如主动为行人让路、引导行人行走等。这不仅能提高机器人的实用性，还能减少行人对机器人的抵触情绪，促进人机协作的发展。此外，相关研究成果还可以为智能交通系统、安防监控等领域提供参考，推动整个智能系统领域的进步。

1.2研究现状

1.2.1行人单列实验研究现状

过往的行人单列实验研究主要围绕行人的运动特性展开。在实验设计上，多采用室内模拟场景，如设置特定长度和宽度的通道，让行人在其中进行单列行走实验。实验过程中，运用多种数据采集手段，包括摄像机、传感器等，以获取行人的位置、速度、加速度等运动参数。

一些研究关注行人单列启动过程，如曹淑超等人通过单列行人流实验，研究不同密度下启动波的传播速度、行人启动等待时间与启动等待距离，发现启动等待时间与等待距离随初始密度的增大而增加，性别会影响启动波传播速度。在运动过程方面，有研究分析不同密度下弛豫时间的变化、前向距离与运动速度的关系，采用幂律函数拟合得到启动波传播速度与初始密度的关系。另外，部分实验探讨了不同年龄段、文化背景对行人单列运动的影响。CAO等通过单列环形通道实验研究不同年龄段行人的运动特征，发现年轻人、老年人和混合人群的基本图相差较大，混合人群中发生交通拥堵的频率更高。CHATTARAJ等研究了单列运动中不同文化背景下行人速度和密度的关系，发现在相同密度下，德国人的行走速度小于印度人。

1.2.2行人单列模型研究现状

现有行人单列模型主要包括社会力模型、元胞自动机模型、最优速度模型等。社会力模型将行人之间的相互作用类比为物理力，通过建立力的方程来描述行人的运动，能够较好地模拟行人在复杂环境中的避让、排队等行为，但模型参数较多，计算复杂度较高。元胞自动机模型把空间划分为离散的元胞，根据局部规则来更新元胞状态，以模拟行人的移动，其优点是计算简单、易于实现，但对行人行为的细节描述不够精确。最优速度模型则基于行人期望速度与实际速度的差异来调整运动，模型相对简洁，但在处理复杂场景时的适应性有待提高。

这些模型在应用中取得了一定成果，但也存在不足。例如，对行人的心理和社会因素考虑不够全面，在模拟行人的决策过程时较为简化，导致模型在复杂场景下的预测精度受限。此外，模型与实际实验数据的结合不够紧密，缺乏充分的实验验证和参数优化，难以准确反映真实行人单列场景中的各种现象。

1.3研究目标与方法

本研究旨在通过基于移动机器人的行人单列实验，深入探究行人单列运动特性，并构建更准确的行人单列模型。具体目标包括：分析移动机器人对行人单列运动的影响，揭示相邻行人速度关系以及空间充足情况下单列行人的运动特性；推导基于非经验公式的最优速度估计模型，提高模型对行人单列运动的预测能力。

在研究方法上，首先设计并搭建行人单列实验平台，利用移动机器人和相关传感器，开展环形单列实验和单列追赶实验，收集行人运动数据。然后，运用数据分析方法，对实验数据进行统计分析，挖掘行人运动规律。在模型构建方面，基于实验结果和理论分析，推导最优速度估计模型，并通过仿真模拟对模型进行验证和优化。

1.4章节安排

本文共分为五章。第一章绪论，阐述研究背景与意义，梳理行人单列实验和模型的研究现状，明确研究目标与方法，介绍章节安排。第二章单列实验机器人平台介绍，详细阐述机器人的结构设计，包括硬件结构和软件结构，并介绍行人识别算法。第三章机器人与行人的混合单列实验研究，描述实验设计，分析实验结果，包括机器人对行人运动的影响、相邻行人速度关系以及空间充足情况下单列行人运动特性。第四章基于非经验公式的最优速度估计模