ROS网络配置与多机通信指南.pdfVIP

目录

1.全端口连通性

1.基本检查1：自身ping检测2.基本检查

2：机器之间ping3.进一步检查：网络猫

2.名称解析

1.显式设置名称2.单机配置

3.配置/etc/hosts4.使用

machinename.local

3.？4.调试网络问题5.时间问题，

TF抱怨未来外推？

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含数十甚至数百个节点，分布在多台机器上。

根据系统的配置方式，任何节点可能需要在任何时间与其他任意节点通信。

因此，ROS对网络配置有一定要求：

所有机器之间必须在所有端口上实现完整的双向连通性。每台机器必须通过一个所有其他机器都能

解析的名称来广播自己。

在接下来的章节中，我们假设您希望在两台机器上运行一个ROS系统，它们具有以下主机名和IP地址：

:

:

请注意，你只需要运行一个主节点；请参见ROS/Tutorials/MultipleMachines

(/ROS/Tutorials/MultipleMachines)。

1.全端口连通性

首先，hal和marvin需要在所有端口上实现双向连通性。

1.1基本检查1：自身ping检测

你可以使用ping来检查基本的连通性。

尝试从每台机器自身ping自身，例如从halpinghal：

问题：无法ping通hal：这表示hal未正确配置。

请参见下面的“名称解析”部分。

目录

1.Fullconnectivity

1.Basiccheck1:selfping

2.Basiccheck2:pingweenmachines

3.Furthercheck:netcat

2.Nameresolution

1.Settinganameexplicitly

2.Singlemachineconfiguration

3.Configuring/etc/hosts

4.Usingmachinename.local

3.Whataboutfirewalls?

4.Debuggingnetworkproblems

5.Timingissues,TFcominingaboutextrapolation

intothefuture?

ROSisadistributedcomputingenvironment.ArunningROSsystemcancomprisedozens,even

hundredsofnodes,spreadacrossmultiplemachines.Dependingonhowthesystemisconfigured,any

nodemayneedtocommunicatewithanyothernode,atanytime.

Asaresult,ROShascertainrequirementsofthenetworkconfiguration:

Theremustbecomplete,bi-directionalconnectivityweenallpairsofmachines,onallports.

Eachmachinemustadvertiseitselfbyanamethatallothermachinescanresolve.

Inthefollowingsections,wellassumethatyouwanttorunaROSsystemontwomachines,withthe

followinghostnamesandIPaddresses:

:

:

Notethatyouonlyneedtorunonemaster;seeROS/Tutorials/MultipleMa