4组2班设计初稿-1审后 (5).docxVIP

矿泉水瓶场景流水线

二爪方案

1.?全文核查删因网络抄袭而行程的怪字符?

全文核查删因网络抄袭而行程的怪字符?

2.?自由度：2个，含开合（控夹紧/松开）、升降（控上下取放），满足基础需求。

3.?定位精度：±0.1mm，精准对准瓶中部，防夹空、夹偏。

4.?重复定位精度：±0.05mm，批量作业时夹持偏差小。

5.?工作范围：升降0-300mm、水平0-200mm，覆盖取放全动作，适配桌面空间。

6.?最大速度：升降50mm/s、开合30mm/s，低速防瓶晃洒漏，平衡效率与稳定。

7.?承载能力：末端≥1.5kg，覆盖瓶重+夹具自重（约0.3kg），防负载超限。

结构简图

图下补充图号图题，图前补上对该图的引出文字

图下补充图号图题，图前补上对该图的引出文字

1.机架2.从动齿轮3.连杆B4.爪子B5.爪子A6.连杆A

7.主动齿轮

三爪方案

1.?抓重：额定1.2kg、最大2.5kg，适配550ml瓶，留高余量应对协同偏差。

2.?自由度：3个（同步开合+升降+微调），适配对称抓取。

3.?定位精度：±0.15mm，同步对瓶身三点，精度略低。

4.?重复定位精度：±0.08mm，批量作业偏差大于二指。

5.?工作范围：升降0-320mm、水平0-220mm，扩范围防干涉。

6.?最大速度：升降45mm/s、开合25mm/s，低速保协同稳。

7.?承载能力：末端≥1.8kg，覆盖瓶重+夹具自重（约0.5kg）。

机构简图

1.机架2.中心齿轮3.4.5.行星齿轮6.连杆A7.连杆B8.连杆C9.爪子A10.爪子B11.爪子C补图号和图的引出文字

补图号和图的引出文字

方案对比

三爪机械手抓取矿泉水瓶不如二指，核心是三点：

1.?结构冗余、控制复杂，易因协同偏差不稳；

2.?接触面积小，摩擦力弱于可最大化贴合的二指；

3.?张开时空间占用大，在密集场景易干涉。应列表从多个因素开展对两个方案的综合对比和评价，实现方案的优选

应列表从多个因素开展对两个方案的综合对比和评价，实现方案的优选