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课程论文

题目

工业机器人在铸造中的应用

学院

材料学院

专业

材料成型及控制工程

班级

组员

（排名不分先后）

2013

年

5

月

9

日

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PAGE1

工业机器人在铸造中应用

历史与发展2

二、基本机构组成3

三、工作原理4

四、在铸造中的应用6

态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类的感知系统对感知外部世界的信息是极其灵巧的，然而对于一些特殊的信息，传感器比人类的感知系统更有效。

4、控制系统

控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。控制系统根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统；根据控制运动的形式可分为点位控制和轨迹控制。

5、机器人—环境交互系统

工业机器人环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。工业机器人可与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备及多个零件存储装置等集成为一个执行复杂任务的功能单元。

6、人机交互系统

人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，

例如，计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。归纳起来人机交互系统可分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。

三、工作原理

１、机器人的运动

机器人的机械结构在各种驱动、传动装置及控制系统的协同配合下，在确定的空间范围内运动。一般情况下，机器人的运动范围是指手部以及工件（或工具）在空间的运动范围和所能达到的位置。而手部在空间的位置，是由臂部、腕部以及整机各自独立运动的合成来确定的。例如，图２所示的机器人，臂部在Ｘ—Ｏ1—Ｙ面内有三个独立运动———升降（L1）、伸缩（L2）和转动（φ1）；腕部在Ｙ—Ｏ1—Ｚ面内有一个独立的运动———转动（φ2）。

图２五自由度机器人简图

图２所示的机器人手部轴线在Ｘ—Ｏ1—Ｙ面内，所以整个手部位置的最后确定只需再加一个独立变量———手部绕自身轴线（Ｏ3—Ｃ）的旋转φ3。机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。目前通用的工业机器人大多为３～６个自由度。

2、机器人语言

机器人编积语胃是人与机器人迟行对话的工具及通讯的接口。目前有三种机器人编程方法。

（1）示教编程

示教编程用于示教再现型机器人中，它是目前大多数工业机器人的编程方式，在机器人作业现场进行。所谓示教编程，即操作者根据机器人作业的需要把机器人末端执行器送到目标位置，且处于相应的姿态，然后把这一位置、姿态所对应的关节角度信息记录到存储器保存。对机器人作业空间的各点重复以上操作，就把整个作业过程记录下来，再通过适当的软件系统，自动生成整个作业过程的程序代码，这个过程就是示教过程。

（2）离线编程

离线编程是在专门的软件环境支持下用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。一些离线编程系统带有仿真功能，这使得在编程时就解决了障碍干涉和路径优化问题。这种编程方法与数控机床中编制数控加工程序非常类似。离线编程的发展方向是自动编程。

（3）机器人语言编程

机器人语言编程即用专用的机器人语言来描述机器人的动作轨迹。它不但

能准确地描述机器人的作业动作，而且能描述机器人的现场作业环境，如对传

感器状态信息的描述，更进一步还能引入逻辑判断、决策、规划功能及人工智

能。机器人编程语言具有良好的通用性，同一种机器人语言可用于不同类型的

机器人，也解决了多台机器人协调工作的问题。

机器人的工作原理是一个比较复杂的问题。简单来说，其原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。其实质为由外部传感器引导，带动一个或多个末端执行器，通过可编程运动，自动的实现手部作业的动作功能及技术要求。从控制的角度，可分为四种方式。

1）“示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方式教机械手如何动作，控制器将示教过程记录下来，然后机器人按照记忆周而复始的重复示教动作

2）“可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制器，起动控制程序，机器人就按