基于局部状态估计MEMS陀螺仪参数识别方法研究.pdfVIP

第17届国际自动控制系统识别研讨会预印本，国际会议中

心，2015年10月19‑21日，

基于局部状态估计方法的微机电系统陀螺仪参数估计

拉迪斯拉夫·克拉尔和米罗斯拉夫希曼德尔ˇ

欧洲卓越”NTIS-信息社会新技术”，应用科学学院，西波西

米亚大学，比尔森，捷克，ladkral,simandl@ntis.zcu.cz

：本文提出并讨论了微机电系统陀螺仪系统中未知参数的实时估计问题。该问题通过状态

估计方法进行处理，并被表述为联合状态与参数估计问题，其中使用了三个局部估计器。估计

结果用于自适应地控制检测质量轨迹，使系统在无阻尼系数的情况下强制在系统频率下运

行。对所考虑的估计器的估计质量进行了比较。数值模拟结果表明，与扩展卡尔曼fi滤波器相

比，所方法在收敛速度和估计质量方面均具有更好的估计性能。

：随机系统,系统状态估计,识别fi,惯性传感器,MEMS陀螺仪

1.引言因此，近期的研究努力将重点从试图制造一个完美的设备转移

到控制一个不完美设备的动力学上。这意味着在诸多方法中，

陀螺仪是一种常用的传感器，用于测量角速率，广泛应必须利用各种控制算法来调节其检测质量的轨迹并获得角速率

用于惯性导航系统、稳定控制、汽车翻滚检测、先（Leland，2002；Horowitz，2003；Leland，2006；Park

和Horowitz，2005；Shkel等人，2005；John和Vinay，

进汽车安全系统等领域（Kempe，2011；Xia等人，

2006；人，2008；埃格雷茨贝格，2011；费和丁，2010）。

2014）。采用微机电系统（MEMS）技术制造的微机械陀

如果假设MEMS陀螺仪参数中存在不确定性，则可以成功地利用

螺仪，可能成为昂贵、笨重且能耗高的传统设备（如光纤

各种估计方法（John和Vinay，2006；Chi和Chen，

陀螺仪、环形激光陀螺仪或旋转轮陀螺仪）的潜在替代方2009）。尽管固有估计算法的特性可能在最终的控制算法中发挥

案（Acar和Shkel，2008）。重要作用，但它们在MEMS陀螺仪背景下的研究仅受到较少

关注（Chi和Chen，2009；费，2012；Schopp等人，2010）。

MEMS陀螺仪基于机械耦合和能量从一个轴向另一个轴的

传递。其工作原理是利用证明质量的振动与正交角速率输

入共同作用，从而产生正弦形式的科里奥利力。整个动力系不同估计方法之间各种权衡ff的研究仍是一个开放的研究领

统通常是一个两自由度质量弹簧阻尼系统，其中由旋转引起域。目前看来，所谓的无导数方法（DFMs）是最流行的技

术之一，并且在过去几年中取得了深入的进展（Dun·ık等人，

的科里奥利力会根据输入的角速率成比例地引起能量传递。

2012，2013）。DFMs可以被描述为一种局部估计方法，它通

如果证明质量同时在x轴上被驱动振荡并绕z轴旋转，则可在

过以下方式简化估计问题：认为状态估计的所有条件概率密

垂直的y轴上感测到质量位移。

度函数（PDF）都由其局部估计值给出，通常是最常见的前两