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工业机器人操作及维护规范手册

引言

随着工业自动化的深度演进，工业机器人已成为现代制造业不可或缺的核心装备。其高效、精准、持续作业的特性，极大地提升了生产效率与产品质量。然而，机器人的安全、稳定运行高度依赖于规范的操作流程与科学的维护保养。本手册旨在为工业机器人操作人员及维护人员提供一套系统性的指导，以期最大限度发挥设备效能，保障生产安全，延长设备使用寿命。

一、安全第一：总则与基本要求

1.1风险认知

工业机器人在运行过程中，可能存在机械伤害（如夹伤、碾压、切割）、电气危害（如触电、电弧灼伤）、运动部件撞击、以及因程序错误或传感器失效导致的非预期动作等风险。所有相关人员必须对此有清醒认识，并严格遵守本手册规定。

1.2基本原则

*培训上岗：操作人员及维护人员必须经过专业培训，熟悉所操作/维护机器人的性能、结构、操作流程及安全注意事项，经考核合格后方可独立上岗。严禁无证或非授权人员操作机器人。

*严格规程：任何操作与维护工作均需以本手册及设备制造商提供的技术资料为依据，严禁擅自更改操作规程或简化维护步骤。

*防护优先：操作及维护人员必须按规定穿戴合格的个人防护用品（PPE），如安全帽、安全鞋、防护眼镜、防护手套等，并确保其处于良好状态。

*区域管理：机器人工作区域应设置明显警示标识，划定安全围栏或防护隔离装置。非操作人员严禁进入机器人自动运行区域。在进行示教、编程或维护作业时，应激活相应的安全模式（如T1模式、手动减速模式），并使用使能装置。

*紧急处置：所有人员必须熟知急停按钮的位置及使用方法。在发生紧急情况时，能迅速、准确地按下急停按钮。

二、操作规范

2.1开机前检查

在启动机器人系统前，务必进行以下检查，确保设备及周边环境处于安全就绪状态：

*环境检查：清除机器人工作区域内的障碍物、杂物及无关人员。检查工作区域地面是否平整、无油污积水。确认安全防护装置（如围栏、光栅、安全门）完好有效。

*设备外观检查：目测机器人本体、控制柜、示教器、电缆及连接部件有无明显损坏、变形、松动或异常。检查电缆有无破损、老化或被碾压的风险。

*气源与电源检查：如机器人配备气动元件，检查气源压力是否在规定范围内，气路有无泄漏。确认主电源电压正常，接地良好。控制柜内断路器、熔断器等状态正常。

*工具与工件检查：如机器人末端执行器（工具）为抓手、焊枪等，检查其安装是否牢固，功能是否正常。待加工工件的定位与夹持是否稳固。

2.2开机与启动

*确认所有检查无误后，方可合上控制柜主电源开关。

*按照设备特定的启动顺序启动机器人控制系统（通常为先开控制柜电源，待系统自检完成后再启动机器人本体）。

*密切关注控制柜显示屏及示教器上的启动信息，有无异常报警提示。如有报警，需查明原因并排除后方可继续。

*启动完成后，可在手动模式下，以低速、小范围移动机器人，检查各轴运动是否顺畅，有无异响、卡顿或异常震动。

2.3示教编程与参数设置

（仅适用于有权限进行示教编程的人员）

*进行示教编程时，必须确保处于手动模式（T1/T2模式，具体名称依品牌而定），并使用使能器。使能器应保持半握状态，一旦松开或紧握，机器人立即停止。

*示教路径应避开障碍物，确保运动轨迹平滑、合理，避免机器人关节达到极限位置或产生奇异点。

*编程时，应设置合理的运动速度（通常在手动模式下速度限制较低），严禁在手动模式下高速运行机器人。

*程序编写完成后，应仔细检查程序逻辑、指令参数的正确性。可单步执行或连续低速执行程序进行验证。

*参数修改应谨慎，修改前应记录原始参数值。重要参数的修改需获得授权。

2.4自动运行

*程序验证无误，且确认工作区域安全后，方可切换至自动运行模式。

*自动运行前，再次确认所有人员已撤离工作区域，安全门已关闭，防护装置已激活。

*启动自动循环前，可通过示教器或操作面板确认当前程序及运行参数是否正确。

*机器人自动运行过程中，操作人员应在安全区域内密切监控其运行状态，包括机器人动作、工件状态、设备异响、报警信息等。

*严禁在机器人自动运行时，打开安全门或进入工作区域。如需进入，必须先停止机器人运行并切断动力源。

*运行中如发现任何异常情况（如异响、异味、工件偏移、机器人异常抖动、报警等），应立即按下急停按钮或停止程序，待故障排除后方可重新启动。

2.5关机操作

*正常生产任务结束或需要长时间停机时，应执行正常关机程序。

*确保机器人已回到安全待机位置，所有轴处于非受力状态。

*先停止机器人程序运行，再按照与启动相反的顺序关闭机器人控制系统及控制柜电源。

*如长期停机，应断开主电源，并对机器人关键部