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华东理工大学学报（自然科学版）Vol.50No.5

708JournalofEastChinaUniversityofScienceandTechnology2024-10

文章编号：1006-3080(2024)05-0708-12DOI:10.14135/ki.1006-3080.20230719001

基于CVCS的浮法玻璃冷端机械手堆垛系统调度问题

段雯娟，徐震浩，顾幸生

（华东理工大学能源化工过程智能制造教育部重点实验室,上海200237）

摘要：采用目前生产线上常用的高速堆垛机（High-Speed-Stacker，HSS）和即时分拣机

（Pick-on-the-Fly，POF）两种机械手分别堆垛不同规格的玻璃原片，目标是最小化玻璃的废料

率。针对切割和抓取自动化过程，提出了一种组合Unit的方法最大化生产效率，并在此基础上

采用了平衡Unit的优化方法。根据两种类型机械手是否同时工作，提出了混合抓取和分类抓取

两种解决方案。最后针对抓取阶段的特点提出了一种组合变异布谷鸟搜索（Combination

VariationCuckooSearch，CVCS）算法，引入了内外逆序和多领域插入变异操作，防止算法陷

入局部最优。仿真实验采用响应面分析法对CVCS进行参数标定。并将CVCS与MMGA、

BPSO、DABC、CS算法进行了对比分析，实验结果验证了CVCS算法解决该问题的优越性。

关键词：堆垛系统；平衡Unit；混合抓取；分类抓取；响应面分析法

中图分类号：TP301文献标志码：A

随着国内浮法玻璃生产线的增加，对生产线自系列喷涂任务，并最小化任务间的持续时间。

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动化水平的要求也越来越高。浮法玻璃生产过程具Nejad等研究了柔性机器人高速生产标准化产品，

有不间断生产的特性，产线末尾由于产品未被及时其主要执行机器的装载/卸载操作并运输物品，目标

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卸载而产生浪费的玻璃称为循环时间废料，废料越是确定最小化周期时间的动作顺序。Li等研究了

多，生产线的效率越低。目前，自动堆垛机主要分为机器人装配线平衡的问题（RALB-II），目标是最大程

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3类：水平堆垛机、垂直堆垛机和机械手堆垛机。机度地缩短周期时间。Yan等介绍了一种具有柔性

械手堆垛机相较于其他两类堆垛机具有动态抓板的