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附录

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PID控制算法及其研究现状文献综述

1.1PID控制算法

PID控制又称比例积分微分控制，由比例、积分和微分三部分组成，通过调整比例系数、积分系数和微分系数进行控制，PID控制算法主要有以下几种方法：

（1）数字PID

增量式和位置式PID控制算法共同构成了数字PID控制算法，这两种数字PID控制算法的原理不同，有着各自的优缺点及适用情况。这两种PID控制算法的工作原理如下：位置式PID控制算法与整个控制过程的状态都有关，而增量式PID算法只与当前拍与前两拍的误差有关[8]，对应的控制算法的表达式如式(1-1)、（1-2）。

增量式PID算法表达式[25]:

(1-1)

位置式PID控制算法表达式:

(1-2)

（2）模糊PID控制

所谓模糊PID控制就是一种既利用了PID控制原理又利用了与模糊控制有关的控制理论的一种控制方法。其中模糊控制集是模糊控制的基础，其数学模型的准确性也不需要特别强，自适应性强、鲁棒性好是模糊PID控制的主要优点。模糊PID控制是在传统PID控制的基础上，加入了模糊控制，通过输入误差变化率ec与误差e这两个变量从而控制PID控制器的、、这三个参数，通过相关的模糊控制理论建立模糊控制集合和模糊隶属函数，使设计的PID控制器能够起到最优控制的作用。

（3）自适应PID控制

PID控制需要对比例积分微分三个参数进行参数整定，而所谓的自适应PID控制就是将自适应相关的控制理论运用到PID控制中去，再结合两者各自的优点，这样不仅可以使PID的比例、积分、微分常数三个参数根据系统要求的参数进行在线自整定[9]，又具有可靠性强、操作简单且具有较强的鲁棒性等优点。

（4）专家PID控制

将PID控制与专家理论相结合的一种控制方法称作专家PID控制，利用专家PID控制设计出来的控制器称为专家PID控制器，直接型是该控制器的主要特点。该PID控制的实质是以控制规律的被控对象和各种知识为基础，利用专家经验来设计PID参数[33]，不需要被控对象的模型非常精确，就可以达到最优控制的效果。

1.2PID参数整定方法

PID控制的最重要的部分就是PID控制器的设计工作，而PID控制器是由比例系数、积分系数和微分系数共同决定的，因此如何选定最合适的PID参数是PID控制中最关键的部分。当需要对PID参数进行参数整定时，目前有以下几种PID整定方法：

（1）传统PID整定法

传统的整定法包括工程整定法和计算整定法，而理论计算法需要根据系统传递函数，通过计算来得到PID参数，这种整定方法的得到的结果需要通过工程实际加以调整[10]。

（2）工程PID整定法

当采用工程PID整定法对PID参数进行整定时，无需知道过程中的数学模型，其计算原理简单。目前主要的工程PID整定法包括衰减曲线法、响应曲线法和稳定边界法，这三种整定方法各有优缺点，但都需要通过实验再加上工程经验公式来整定PID参数[11]，最后根据实际需要调整参数。

（3）智能PID整定法

智能算法发展至今已经出现多种，例如遗传算法、神经网络方法等，通过选用合适的智能算法对PID参数整定，可以迅速控制PID参数，避免了手动调节PID参数的反复操作。

参考文献：

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