PLC应用技术项目项目九 运动控制系统设计.pptxVIP

PLC应用技术项目教程

9运动控制系统设计提升篇

知识目标2掌握运动控制工艺对象设置及常用指令的使用方法1掌握高速脉冲输出和高速计数器指令及其应用能力目标2能够使用伺服电机进行位置、速度控制1能够使用步进电机进行位置、速度控制项目九运动控制系统设计提升篇3掌握步进电机、伺服电机及其驱动器主要参数设置及电气接线

素质目标1通过伺服参数设置培养细致严谨的工作习惯项目学思1步进电机工作方式——一步一步脚踏实地的实践思维方式——培养持之以恒的精神。伺服电机工作方式-精准位置控制——一切行动听指挥——实践操作需严格遵守安全操作规范。项目九运动控制系统设计基础篇2通过位置控制培养细心的工作态度

3412项目背景及控制分析相关知识项目实施项目考核项目九运动控制系统设计基础篇

项目背景在很多自动化生产线中，如包装、纺织、印刷、搬运、装配等领域，其生产环节需要实现比较复杂的运动，在运动过程中需要进行精确的位置控制。一般由控制器（PLC）、驱动器（步进电机驱动器、伺服电机驱动器）、执行机构（步进电机、伺服电机）、反馈机构（编码器）组成运动控制的基本单元。S7-1200PLC具备完善的运动控制功能，使用TIA博途软件可以方便的开发运动控制系统。精确位置控制持之以恒

控制分析（1）使用步进电机实现速度控制、位置控制（点动、绝对运动、相对运动、回原点、轴复位）；本项目使用的步进电机（型号42BYG250）参数：1）步距角（度）：0.9/1.82）相电流（安培）：1.13）保持转矩(N.m)：0.34）空载启动频率（KPPS）：25）相数：26）重量（KG）:0.357）出线形式：4

控制分析（2）使用伺服电机（V90pn）实现速度控制、位置控制（点动、绝对运动、相对运动、回原点、轴复位）。本项目使用的伺服电机订货号：1FL6024-2AF2x-xAA\Gx额定功率：0.1KW额定电流：1.2A额定速度：3000rpm额定扭矩：0.32Nm编码器：增量式TTL2500ppr本项目使用的伺服驱动器订货号：6SL3210-5FB10-1UFx进线电压：230V额定功率0.1KW额定电流：1.4A

3412项目背景及控制分析相关知识项目实施项目考核项目九运动控制系统设计提升篇

步进电机1步进电机驱动器的细分、运行拍数和步距角计算2步进电机驱动器3高速脉冲输出和高速计数器4伺服系统5步进电机与伺服电机的区别6

1.步进电机步进电机又称为脉冲电机，是将高速脉冲信号转换成角位移的执行机构，一般应用在低速的对位置精度要求不太高的开环控制场合。步进电机工作需要有一定相序的、较大电流的脉冲信号，一般均配合步进电机驱动器使用，由控制器向驱动器发送脉冲信号，步进电机驱动器驱动步进电机转动与脉冲信号个数相应的角度或前进相应的步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。步进电动机的结构形式和分类方法较多，一般按励磁方式分为磁阻式、永磁式和混磁式三种；按相数可分为单相、两相、三相和多相等形式。

控制系统每发出一个步进脉冲信号，电机所转动的角度称为步距角，电机出厂时一般会随说明书给出一个电机固有步距角，如本项目所使用42BYG250型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°）是其固有步距角，注意它不一定是电机实际运行步距角，实际工作步距角和驱动器的细分数设置有关，电机固有步距角、细分数与电机实际运行步距角的关系如表9-1所示（以42BYG250电机为例）。2.步进电机驱动器的细分、运行拍数和步距角计算

步进电机细分就是将电机实际运行时步距角设置为固有步距角(整步）的几分之一。从上表可以看出：驱动器工作在10细分状态时，其实际运行步距角为“电机固有步距角”的十分之一，也就是说：当驱动器工作在不细分的整步状态时，控制系统每发一个步进脉冲，电机转动1.8°，而用细分驱动器工作在10细分状态时，电机只转动了0.18°，这就是细分的作用。注意：细分功能完全是由驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关.2.步进电机驱动器的细分、运行拍数和步距角计算电机固有步距角运行拍数驱动器细分数电机实际运行步距角0.9°/1.8°82细分即半步状态0.9°0.9°/1.8°205细分即半步状态0.36°0.9°/1.8°4010细分即半步状态0.18°0.9°/1.8°8020细分即半步状态0.09°0.9°/1.8°16040细分即半步状态0.045°表9-1固有步距角、细分数与电机实际运行步距角的关系

驱动