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第7章补偿控制系统;在前面所讨论的控制系统中，控制器都是按照被控变量与设定值的偏差进行控制的，这就是所谓的反馈控制系统。反馈控制的特点在于总是在被控变量出现偏差后，控制器才开始动作，以调节扰动对被控变量的影响，它是一种基于偏差而消除偏差的调节过程。如果扰动虽已发生，但被控变量还未发生变化时，控制器则不会有任何控制作用。因此，反馈控制作用总是落后于扰动作用，控制很难达到及时，尤其对于某些存在较大频繁变化扰动的系统，控制效果很不理想。另外，对于存在较大迟延的系统，利用前面介绍的反馈控制方式也很难满足要求。;7.1补偿控制的基本原理与结构
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