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2025年自动化试卷题目及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.某二阶欠阻尼系统的开环传递函数为\(G(s)=\frac{K}{s(s+2)}\)，当系统闭环阻尼比\(\zeta=0.5\)时，增益\(K\)的取值为（）

A.1

B.2

C.3

D.4

2.工业场景中，用于检测金属物体接近的非接触式传感器最可能是（）

A.光电传感器（对射式）

B.电感式接近开关

C.电容式接近开关

D.超声波传感器

3.某PLC程序中，输出继电器Y0的线圈由输入继电器X1和X2的常闭触点串联驱动，其逻辑表达式为（）

A.\(Y0=\overline{X1}\cdot\overline{X2}\)

B.\(Y0=X1+X2\)

C.\(Y0=\overline{X1+X2}\)

D.\(Y0=X1\cdotX2\)

4.六自由度工业机器人的“腕部”通常包含（）个旋转关节

A.1

B.2

C.3

D.4

5.在模糊控制系统中，将精确的输入量转换为模糊集合的过程称为（）

A.模糊推理

B.清晰化

C.模糊化

D.规则库构建

6.以下不属于工业4.0核心技术的是（）

A.数字孪生

B.5G边缘计算

C.传统继电器控制

D.工业物联网（IIoT）

7.某步进电机的步距角为1.8°，驱动电源的脉冲频率为1000Hz，其转速为（）r/min

A.50

B.100

C.150

D.200

8.在自动驾驶的SLAM（同步定位与地图构建）中，激光雷达与视觉传感器融合的主要目的是（）

A.降低成本

B.提高实时性

C.互补感知缺陷（如光照鲁棒性）

D.简化算法复杂度

9.以下关于PID控制器参数调整的描述中，错误的是（）

A.增大比例系数\(K_p\)可减小稳态误差，但可能导致超调增大

B.积分系数\(K_i\)过大会导致系统响应速度变慢

C.微分系数\(K_d\)主要用于抑制超调，改善动态性能

D.实际应用中需根据系统特性综合调整\(K_p、K_i、K_d\)

10.工业机器人的DH参数（Denavit-Hartenberg参数）用于描述（）

A.机器人的负载能力

B.相邻关节间的位姿变换关系

C.机器人的重复定位精度

D.驱动电机的扭矩特性

二、填空题（每空2分，共20分）

1.根据香农采样定理，为了不失真地恢复连续信号，采样频率应至少为原信号最高频率的______倍。

2.步进电机的“失步”现象通常由______或______导致（任填两个原因）。

3.工业现场总线中，CAN总线的拓扑结构通常为______，其最大传输距离（5kbps时）可达______米。

4.模糊控制的核心是______，其输入通常为误差\(e\)和误差变化率\(ec\)。

5.工业机器人的“工作空间”指______，而“定位精度”指______。

6.在PLC程序设计中，“保持型定时器”（如FX系列PLC的T250-T255）的特点是______。

三、简答题（每题8分，共40分）

1.比较开环控制系统与闭环控制系统的优缺点，并举例说明各自的典型应用场景。

2.解释卡尔曼滤波在移动机器人定位中的作用，并简述其基本步骤（需包含状态方程与观测方程的形式）。

3.工业机器人离线编程相对于在线编程的优势有哪些？简述其关键技术（如建模、路径规划、碰撞检测）的实现思路。

4.某温度控制系统采用PID控制，实际运行中发现系统稳态误差较大，但动态响应良好。分析可能的原因，并提出两种改进措施。

5.说明PLC程序设计中“软继电器”与物理继电器的主要区别（至少4点），并解释为何PLC能通过软继电器实现复杂逻辑控制。

四、分析题（每题15分，共30分）

1.某一阶惯性系统的传递函数为\(G(s)=\frac{K}{Ts+1}\)，其中\(K=2\)，\(T=5s\)。

（1）绘制系统在阶跃输入\(r(t)=1(t)\)下的响应曲线（标注稳态值、时间常数）；

（2）若通过PID控制将其校正为二阶系统\(G_c(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}\)（\(\zeta=0.70