PID在硫化机热板温度压力调节上的应用.docVIP

PID功能在硫化机恒温恒压调节控制的应用

（桂林橡胶机械厂桂林力创技术事业部张奕键）

【摘要】PID是自动控制系统设计中最经典应用最广泛的一种控制器，实际也是一种计算输出控制量。由于PID闭环控制系统具有稳（稳定）、快（快速）、准（准确）的响应命令，使它完全满足对于硫化机温度压力方面最佳的控制效果的方法。目前PID控制及其控制器等各种产品已经广泛应用到工业控制中。尤其是利用可编程控制器（PLC）自带PID控制功能实现对压力、温度、流量等工艺参数的控制。

【关键词】PID开环/闭环系统正/负反馈热工原理图

引言

早期，由于应用到硫化机温度压力控制的专用电气元器件缺乏至于集成模块化控制的自动化元件更缺乏，所以更多是采用简单的温度、压力比较值进行阀门的“OFF-ON”状态的切换控制，那么在小机型硫化机，特别是热板式硫化机温度压力控制方面存在很大的波动，很难达到硫化工艺的要求。

目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器（intelligentregulator），其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器（PLC）。以下利用OMRON自动化系列之一C200HX可编控制器自带PID功能来阐述在热板式硫化机温度，压力调节控制的应用。

什么是PID

PID全称比例（proportion）-积分（integral）-微分（derivative）控制器，是自动控制系统设计中最经典应用最广泛的一种控制器，实际上是一种算法.PID算法本身就有很多种结构，但归根到底离不了P、I、D三个参数。目前已经广泛应用到工业控制上的自动化产品之一如OMRON(欧姆龙)系列PLC都自带有PID功能，硫化机的恒温恒压控制正是利用这来对其参数进行现场调整设定使满足各厂家提供的硫化工艺要求的。

如可来调整PID参数

在调整PID参数之前，我们先简单介绍以下两种常见采用的控制系统：开环控制系统闭环控制系统。开环控制系统（open-loopcontrolsystem）是指被控对象的输出（被控制量）对控制器（controller）的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。像硫化机主电机速度的控制属于这类的控制系统；闭环控制系统（closed-loopcontrolsystem）的特点是系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈（NegativeFeedback），若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统，PID控制功能正是基于这种控制方法的。

但是，任何闭环控制系统的首要任务是要稳（稳定）、快（快速）、准（准确）的响应命令。PID调整的主要工作就是如何实现这一任务，这也正是技术人员在对硫化机温度及压力控制必须做到的控制任务。以下是本人对PID调整的一点经验：

1。增大比例系数P将加快系统的响应，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一

个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现，过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。

2．积分能在比例的基础上消除余差，它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整，减小稳态误差。

3．微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果，它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误差减小。

综上所述，P---比例控制系统的响应快速性，快速作用于输出。I---积分控制系统的准确性，消除过去的累积误差。D---微分控制系统的稳定性，具有超前控制作用，当然这个结论也不可一概而论，只是想让从事这行的技术人员更加快速的理解PID的作用罢了。

在调整的时候，所要做的任务就是在系统结构允许的情况下，在这三个参数之间权衡调整，达到最佳控制效果，实现稳快准的控制特点。接下来，阐述结合可编控制器C200HX系列PLC自带PID功能和硫化机所需要进行温度，压力调节控制的应用。

PID功能在硫化机温度及压力调节控制的应用

目前，在中国内地几大橡胶机械厂硫化机生