基于MIMO闭环系统辨识站立平衡评估研究.pdfVIP

第17届国际自动控制系统识别专题研讨会预印本，国际会

议，2015年10月19‑21日，

使用MIMO闭环系统辨识技术评估站立平衡

JantsjeH.Pasma*。DeniseEngelhart**。AndreaB.Maier***。CarelG.M.Meskers****。

RonaldG.K.M.Aarts*****。AlfredC.Schouten******。HermanvanderKooij*******。

*荷兰莱顿大学医学康复医学系，荷兰代尔夫特理工大学生物医学工程系（：+31705263710，电子邮

件：j.h.pasma@lumc.nl,j.h.pasma@tudelft.nl）**荷兰特文特大学MIRA生物医学技术与技术医学生物

医学工程系（电子邮件：d.engelhart@utwente.nl）***荷兰阿姆斯特丹VU大学医学学系老年病学与老年

医学部（电子邮件：a.maier@vumc.nl）****荷兰阿姆斯特丹VU大学医学康复医学系（电子邮件：

c.meskers@vumc.nl）*****荷兰特文特大学机械自动化系（电子邮件：r.g.k.m.aarts@utwente.nl）******荷

兰代尔夫特理工大学生物医学工程系（电子邮件：a.c.schouten@tudelft.nl）*******荷兰特文特大学MIRA生物

医学技术与技术医学生物医学工程系（电子邮件：h.vanderkooij@utwente.nl）

：站立平衡是一个复杂的系统，例如肌肉、神经系统和感觉系统，它们通过闭环相互作

用以维持直立。随着增长、疾病和药物使用，这些系统会逐渐，可能导致平衡能力

受损。本文展示了多输入多输出闭环系统辨识技术（MIMO‑CLSIT）可用于评估站立平衡中涉及

的潜在系统，并为可能的治疗方案指导。在本研究中，使用平衡测试室同时施加机械和感觉

扰动。研究结果表明，MIMO‑CLSIT在评估站立平衡所涉及的潜在系统方面具有重要价值，因此

有助于改善对站立平衡的诊断。

：闭环，扰动，MIMO，系统辨识，诊断

各个关节周围产生矫正力矩（Engelhartetal.2014a）。人类

1.引言

的平衡控制可以与机器人的站立控制相比较，在机器人控制中

站立平衡在老年人中是一个严重的问题，也是跌倒通常使用零力矩点补偿方法。然而，这种控制方式未包含灵活

的主要和风险因一（Lin等，2012；Muir等，的感觉整合机制，导致机器人在某些情况下会失去稳定性，而

2010；Rubenstein，2006）。这些跌倒可能导致严重人类在相同情况下却能够维持站立平衡（Peterka2009）。

，甚至（Cummings等，1985）。随着老年人

口的增加和平均预期的提高，跌倒和平衡已成随着增长、疾病和药物使用，维持站立平衡的内在

为一个巨大的社会经济问题（Hartholt等，2012）。系统会逐渐（Horak等，1989；Konrad等，

1999；Sturnieks等，2008）。由于这些内在系统在闭

站立平衡是指维持直立并抵（如重力）的能

环中相互作用，它们可以相互补偿各自的，这使得使

力。为了保持身体直立，多个系统以闭环方式相互作用

用当前描述性的临床平衡测试方法难以检测站立平衡的潜

以控制各个关节（如踝关节和髋关节），从而形成一个