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第４０卷第１１期自动化仪表Ｖｏｌ４０Ｎｏ１１
２０１９年１１月ＰＲＯＣＥＳＳＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮＮｏｖ.２０１９
脑电波绘图机器人数据采集与控制算法研究
晏涌ꎬ于洪波ꎬ刘子昂ꎬ隗立昂ꎬ陈海峰ꎬ张泽方ꎬ刘学君
(北京石油化工学院信息工程学院ꎬ北京１０２６１７)
摘要:脑电波信号可以反映人的情绪、精神状态及专注状态ꎬ用于治疗和康复等ꎬ设计了一个基于脑￣机接口技术的脑电波数据采
集、分析、控制的绘图机器人ꎮ首先ꎬ采用脑电波采集模块的金属电极通过感知前额、耳垂处的生物电信号ꎬ解析出脑电波的α、β等５
种波ꎬ进而获取专注度和放松度等信息ꎮ数据通过无线蓝牙模块传输给ＡＲＭＣｏｒｔｅｘ￣Ｍ４处理器ꎬ阈值滤波算法进行滤波去噪ꎮ设计
了脉冲宽度调制(ＰＷＭ)控制算法ꎬＸＹＺ三个维度上的３个步进电机采用２５６细分驱动ꎬ步距角细分为０.４２″ꎬ通过导轨同步带控制画
笔运动轨迹ꎮ该方案消除了电机的低频振荡ꎬ提高了输出转矩、分辨率、步距的均匀度ꎬ使画笔运动更平稳ꎬ控制精度达到３ｍｍꎮ
关键词:脑￣机接口ꎻ蓝牙ꎻ步进电机ꎻ细分驱动ꎻ限幅滤波ꎻ绘图机器人ꎻ脉冲宽度调制
中图分类号:ＴＨ￣３９文献标志码:ＡＤＯＩ:１０.１６０８６/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１０００￣０３８０.２０１９０２００２５
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＤａｔａＡｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＡｌｇｏｒｉｔｈｍ
ｏｆＢｒａｉｎＷａｖｅＭａｐｐｉｎｇＲｏｂｏｔ
ＹＡＮＹｏｎｇꎬＹＵＨｏｎｇｂｏꎬＬＩＵＺｉａｎｇꎬＷＥＩＬｉａｎｇꎬＣＨＥＮＨａｉｆｅｎｇꎬＺＨＡＮＧＺｅｆａｎｇꎬＬＩＵＸｕｅｊｕｎ
(ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＰｅｔｒｏｃｈｅｍｉｃａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＢｅｉｊｉｎｇ１０２６１７ꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｅｌｅｃｔｒｏｅｎｃｅｐｈａｌｏｇｒａｍｓｉｇｎａｌｓｃａｎｒｅｆｌｅｃｔｐｅｏｐｌｅ’ｓｅｍｏｔｉｏｎａｌａｎｄｍｅｎｔａｌｓｔａｔｅａｎｄｃｏｎｃｅｎｔｒａｔｉｏｎｓｔａｔｅꎬｗｈｉｃｈｃａｎｂｅ
ｕｓｅｄｆｏｒｔｒｅａｔｍｅｎｔａｎｄｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎꎬａｄｒａｗｉｎｇｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｂｒａｉｎ￣ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒｆａｃｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＥＥＧｄａｔａａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎꎬ
ａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ.ＦｉｒｓｔｌｙꎬｔｈｅｍｅｔａｌｅｌｅｃｔｒｏｄｅｏｆｔｈｅＥＥＧａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅｗａｓｕｓｅｄｔｏｓｅｎｓｅｔｈｅｂｉｏｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ
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ｗｉｒｅｌｅｓｓＢｌｕｅｔｏｏｔｈｍｏｄｕｌｅꎬａｎｄｆｉｌｔｅｒｅｄａｎｄｄｅ￣ｎｏｉｓｅｄｂｙｔｈｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ.Ｔｈｅｐｕｌｓｅｗｉｄｔｈｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ(ＰＷＭ)
ｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ.Ｔｈｅｔｈｒｅｅｓｔｅｐｐｅｒｍｏｔｏｒｓｗｅｒｅｄｒｉｖｅｎｂｙ２５６ｓｕｂｄｉｖｉｓｉｏｎｓｉｎｔｈｅｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓｏｆＸＹＺꎬｔｈｅｓｔｅｐ
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