内模补偿预测函数控制在磁悬浮系统中的应用.pdfVIP

第38卷第1期自动化仪表Vol．38No．1

2017年1月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJan.2017

内模补偿预测函数控制在磁悬浮系统中的应用

孟凡斌,邵雪卷,张井岗,陈志梅

(太原科技大学电子信息工程学院,山西太原030024)

摘要:由于磁悬浮系统参数时变及外界干扰的存在,采用预测函数控制会产生较大的预测误差,导致系统性能变差。针对这个问

题,提出了一种基于内模补偿的预测函数控制方法。采用内模控制器的输出修正预测函数控制(PFC)补偿系统的控制量,克服不确定

因素的影响,改善系统的控制品质。仿真和试验结果表明,该方法不仅能使磁浮球装置中的小球快速到达平衡位置,而且提高了系统

的抗干扰能力和控制精度。

关键词:磁悬浮;轨道交通;工业机器人;预测函数控制;神经网络控制;二自由度;预测误差;内模补偿;控制精度

中图分类号:TH86;TP273文献标志码:ADOI:10686/ki.issn1000-0380.201701006

PredictiveFunctionalControlBasedonInternalModelControlCompensating

forMagneticLevitationBallSystem

MENGFanbin,SHAOXuejuan,ZHANGJinggang,CHENZhimei

(CollegeofElectronicInformationEngineering,TaiyuanUniversityofScienceandTechnology,Taiyuan030024,China)

Abstract:Thetimevaryingparameterofthemagneticlevitationballsystemandthedisturbanceintheworkingenvironmentresult

inalargepredictionerrorofthepredictivefunctionalcontrol,whichwillmakethesystemperformanceworse.Tosolvethe

predictionerrorproblem,aninternalmodelcontrolerisdesignedbasedonthepredictivefunctionalcontrol.Theinternalmodel

controlerisusedtomodifycontrolvoltageofpredictivefunctionalcontrol(PFC)toovercometheinterferenceofuncertaintyand

improvethecontrolsystemperformance.Simulationandexperimentalresultsshowthattheproposedcontrollercanmaketheball

achievestablesuspensioninashorttimeandimprovetheanti-interferenceabilityandcontrolaccuracy.

Keywords:Magneticlevitation;Railtransit;Industrialrobot;Predictivefunctionalcontrol;Neuralnetworkcontrol;Twodegree

offreedom;Predictionerror;Internalmodelcompensation;Controlaccuracy

器设计复杂、算法计算量大等问题。