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具身智能2025年《智能机器人规划》冲刺押题

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、填空题

1.机器人路径规划中，通常将待探索区域划分为可达和不可达区域，__________算法通过代价函数评估并扩展可达节点来寻找最优路径。

2.在机器人运动规划中，__________模型描述了机器人在给定输入下的可能运动轨迹，而__________模型则描述了机器人的动态特性，即状态变化的物理规律。

3.栅格地图表示法中，常用的路径成本计算方法包括__________和__________，它们考虑了不同类型障碍物或地形的成本。

4.RRT算法是一种基于随机采样的增量式规划方法，其核心优势在于对高维状态空间具有良好的可扩展性，但通常只能保证找到__________解。

5.为了处理环境中的动态障碍物，研究者提出了多种策略，例如__________（一种基于预测和重规划的策略）或让机器人具备__________能力以实时调整路径。

6.多机器人系统规划中的任务分配问题（MAP）旨在将一组任务分配给多个机器人，以最小化__________、__________或最大化__________等目标。

7.概率规划方法能够处理环境的不确定性，例如PRM算法通过在配置空间中随机采样点构建概率图，以计算从起点到终点的__________。

8.具身智能强调机器人通过其物理身体与环境的持续交互来学习和适应，这对机器人规划提出了新的挑战，如需要考虑规划的__________和__________。

9.基于优化的运动规划方法通过求解一个优化问题来找到机器人的运动轨迹，例如__________方法在每一步都优化机器人的姿态，以避免碰撞并满足其他约束。

10.模型预测控制（MPC）是一种在有限时间horizon内进行优化的递归规划方法，它能够处理__________约束，但通常面临计算复杂度高和实时性挑战。

二、简答题

1.简述A*算法的基本原理，并说明其关键参数g(n)和h(n)分别代表什么。

2.与传统的全局路径规划相比，局部路径规划需要解决哪些主要挑战？

3.解释什么是机器人运动学规划，并区分正向运动学和逆向运动学。

4.简述概率路图（PRM）算法的核心思想及其主要步骤。

5.什么是机器人动力学规划？它与运动学规划有何根本不同？

6.在具身智能的框架下，机器人规划如何体现适应性和学习能力？

三、计算题

1.假设在一个离散的4x4栅格地图上，起点A(0,0)，终点B(3,3)，存在不可达的格子{(1,1)}。请使用A*算法的框架描述寻找从A到B的路径的搜索过程（无需计算完整路径，只需说明如何选择下一个要扩展的节点，并说明选择依据，假设使用曼哈顿距离作为启发式函数h(n)）。

2.一个机器人需要从一个初始位姿(x1,y1,θ1)移动到一个目标位姿(x2,y2,θ2)，其运动学模型简化为一维直线运动（忽略转向）。请简述逆向运动规划可能采用的方法，并说明如何根据给定的目标位姿反推机器人的路径点序列。

3.设定一个简单的机器人规划问题：机器人需要从点O出发，经过点P1，再到达点P2，最后返回点O。假设已知从O到P1的最短路径长度为d1，从P1到P2的最短路径长度为d2，从P2到O的最短路径长度为d3。若要求机器人总运动时间最短，且机器人具有恒定的最大速度v_max，请推导出最优路径规划所需满足的条件（不必求解具体路径）。

四、系统设计与分析题

1.设计一个简化的多机器人避碰系统框架。该系统需要处理两个移动机器人在二维环境中相遇的可能性。请描述系统的核心组成部分（至少包括感知、决策和执行三个环节），并说明每个环节的基本功能以及它们如何协同工作以避免碰撞。可以简要提及可能使用的算法或策略。

2.考虑一个具有简单机械臂的机器人，它需要在工作空间内抓取并移动一个物体。请分析在进行该任务时，机器人规划需要考虑哪些关键因素（至少列举五点），并说明为什么这些因素对规划过程至关重要。

试卷答案

一、填空题

1.A*

2.运动学，动力学

3.欧几里得距离，对角距离

4.近似最优

5.DynamicWindowApproach(DWA)，环境感知与自主避障

6.总成本，完成时间，总效率

7.路径概率

8.实时性，鲁棒性

9.运动学优化(KinodynamicOptimization)

10.阻力/动力学

二、简答题

1.解析思路：A*算法是一种启发式搜索算法，结合了Dijkstra算法的贪心特性和启发式函数的指导。其核心思想是维护一个开放列表（OpenSet）来存储