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第17届IFAC系统识别大会预印本，国际会议，2015年10月
19‑21日，
Pa基于递推子空间算法的陀螺参数辨识
任*****丁曙光
****
*控制理论与制导技术，工业大学，150001，（电
子邮件：14B304020@）**控制理论与制导技术，工业
大学，150001，（电子邮件：banxiaojun@）***控制理论
与制导技术，工业大学，150001，（电子邮件：
xlinhuang@）****控制理论与制导技术，工业大学，哈
尔滨150001，（电子邮件：shuchendsc@163.com）
：由于陀螺动态模型中的一些未知参数难以直接测量，因此需要进行参数辨识。考虑到
陀螺动态模型具有多变量、高阶次的特点，且部分参数可能随时间变化，本文选用了一种基于传
播算子的递推子空间辨识算法对参数进行辨识。数值仿真中分别考虑了陀螺模型中未知参数为恒
定值和时变参数的两种情况。辨识结果合理，表明基于算子的递推子空间辨识算法适用于多
变量、高阶次陀螺模型的参数辨识，且具有有效性。
Key：系统辨识，陀螺仪参数辨识，多变量高阶模型l,
递归子空
间算法用递推子空间辨识算法，即算子。
于陀螺仪
参数辨识
递归子空间辨识已成为研究热点。现有的递归子空间辨识
1.引言
算法通常有两种不同的研究角度。一种是改变SVD算法
由于陀螺仪在协调器中的动态模型存在一些难以测量的的计算量和计算速率（Cho,Y.M.,Xu,G.,和Kailath,
未知参数，因此需要进行辨识。所获得的陀螺仪动T.,1994,Verhaegen,M.,和Deprettere,E.,
态模型以状态空间的形式表示。此外，该模型具有多变1991），另一种是避免计算特定数据矩阵的SVD，以实
量和高阶的特性，某些参数可能具有时变性，因此有必现观测矩阵的递归更新（Kameyama,K.,和Ohsumi,
要寻找一种适用于该模型参数辨识的合适算法。A.,2007,Mercère,G.,2004）。
鉴于子空间辨识算法的优点以及陀螺动态模型的特点，本
子空间辨识作为一种系统辨识领域相对较新的研究方向，文选择了一种基于算子（Mercère,G.,2004）的递
已受到越来越多的关注。其突出优点是可以直接通过输推子空间辨识算法用于陀螺模型的参数辨识。然而，递推
入输出数据估计出与原始状态空间模型等效的状态空间模子空间辨识算法只能获得等效模型，即等效系统矩阵，而
型。自提出以来，子空间辨识已被广泛应用于多变量系
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