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基于爬壁机器人的混凝土表观病害图像检测技术.pdf

基于爬壁机器人的混凝土表观病害图像检测技术.pdf

    摘要

    大型混凝土建筑如桥墩、坝体、高架的检测领域面临着地形复杂，空间跨度

    大，场景感知困难等难题，行业内普遍存在智能化自动化程度低，检测装备技术

    不足等问题，导致检测可靠性差，效率低，精确性等痛点。针对这些问题，采用

    高精度检测设备和自动化检测机器人自动检测识别病害类型是重要发展趋势。为

    了解决大型混凝土建筑表观病害图像的自动检测识别，本文首先研制一款搭载机

    械臂和高清摄像头的六足爬壁机器人，并提出一种基于爬壁机器人和深度学习的

    混凝土建筑表观病害图像检测方法。爬壁机器人在高空获取表观病害画

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