原创力文档摘要
随着智能技术的不断进步，水面无人艇等智能无人系统在环境监测、应急救援
以及水域巡逻等任务中得到了广泛应用。其安全作业的关键在于导航系统能否提
供精确的位置信息和环境信息。然而，在内河水域环境中，全球定位系统会受到桥
梁、高楼群和树木等障碍物的影响，从而失去定位精度，影响无人艇作业及返航。
同时，由于水面区域本就是低纹理场景，且易受到光照变化、波浪运动和反射效应
等因素的影响，导致传统视觉定位方法的精度降低。因此，本文针对内河水域场景
存在的以上问题，提出了一种结合语义分割与深度学习特
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