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一种飞行爬壁机器人设计及爬壁研究.pdf

一种飞行爬壁机器人设计及爬壁研究.pdf

    摘要

    桥梁作为现代交通网络的核心枢纽，其安全检测是保障基础设施可靠运行的

    关键。随着我国桥梁存量规模持续扩大，传统人工检测方法效率低、风险高的问题

    日益凸显，而无人机与爬壁机器人虽部分弥补了人工不足，仍存在近距离检测精度

    不足、环境适应性差等局限。为此，本文提出一种兼具飞行与爬壁功能的异面旋翼

    飞爬机器人，通过整合多模态运动能力，实现桥梁复杂表面的高效检测与越障需求。

    具体研究内容如下：

    首先，基于异面旋翼架构与多工况需求，本章从运动学、静力学、动力学三个

    维度建立飞爬机器人力学模

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