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第17届IFAC系统辨识大会预印本国家会议2015年10月
19‑21日
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学冗余机器人的??避障
∗∗∗∗∗
杨晨光∗∗∗
,∗∗,∗∗∗,∗∗∗∗,∗∗
†
理工大学自动化学院，，,
∗∗复杂系统智能控制与决策国家重点，理工大学，，,
∗∗∗机器人与神经系统，普利茅斯大学，普利茅斯，英国,
∗∗∗∗华南理工大学自动化科学与，广州，,
交通大学，，，
：机械臂的避障问题在机器人领域一直是一个具有性的课题。考虑到人类工作环境中
的安全问题，本文在冗余机械臂逆学问题的通用解法基础上，提出了一种改进的避障方法。
设计了一种使用KinectR传感器的新避障检测方法，以可靠的物信息。通过设计机
械臂的并行系统，所控制方法不仅能够实现机械臂远离物的目标，还能保证其返回
原始姿态。闭环系统的稳定性通过诺夫直接方法得以建立，从而确保系统的渐近稳定性。
仿真结果验证了所避障检法和避障方法的有效性。
：学冗余，避障
1.引言对偶神经网络被用于求解避障逆学控制问题，并
在存在物的情况下基于PA10机器人操作臂进行了仿
1.1背景
真。针对实时计算问题，Zhang和Wang（2003）使用
机械臂作为机器人技术的重要组成部分，因其在机器了原始点云数据进行物检测。机器人的环境由光子混
人、任务、人机交互等领域的广泛应用前景，一直受频设备相机观测，为每个像素深度信息。在此基础上，
到工业界和学术界的广泛关注。避障是机器人最重要的功Leutert等人（2012）生成并优化了一个三维环境模型，
能之一，使其能够避开可能干扰其的物，尤其是用于路径规划和避障。Natarajan等人（2010）使用一
在有人意外靠近机器人时更为重要。个三维飞行时间（TOF）相机作为接近传感器，识别操作
臂肘部附近的物位置。轨迹应在操作空间中进行，
同时避开物。为此，使用扩展雅可比矩阵方法。
已有大量工作开展，提出了各种各样的方法来应对避障挑
Benzaoui等人（2010）在逆学解的层面上引入了自
战。物检测是避障中的首要问题之一。大多数物检
向量，以实现避障。这样，机器人可以在不影响主要任
法都是在已知物或环境的前提下。例如，障
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