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摘要
随着社会的不断发展，我国汽车保有量不断增长，导致道路上的交通拥堵加剧。
快速路入口匝道合流区是交通拥堵的关键区域，尤其在高峰时段事故发生率高。智
能网联汽车（ConnectedandAutomatedVehicles,CAVs）能够实现车辆之间以及车
辆与路侧单元之间对行驶状态和道路信息的实时感知与互通，为入口匝道车辆汇
入路径规划研究提供了新的思路。
首先，通过对智能网联汽车匝道汇入场景进行分析，分析了主路车辆与匝道车
辆之间复杂的交互特征及相互影响规律。选取双车道
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