《机械创新设计》课件——四杆机构.pptxVIP

典型机械结构及传动方式——连杆机构的类型及演化第二章

第1节平面连杆机构的基本形式和性质第2节平面四杆机构的演化型式第3节曲柄存在条件

01平面连杆机构的基本形式和性质PARTONE

一、平面连杆机构的基本形式和性质定义平面连杆机构是由若干个刚性构件通过低副联接而成的机构，又称为平面低副机构。特征有一作平面运动的构件，称为连杆。平面连杆机构的优点：采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。结构简单，加工方便，构件之间的接触是由构件本身的几何约束来保持的，所以构件工作可靠。可使从动件实现多种形式的运动，满足多种运动规律的要求。利用平面连杆机构中的连杆可满足多种运动轨迹的要求。

一、平面连杆机构的基本形式和性质平面连杆机构的基本类型两杆机构：最简单的平面连杆机构，可动构件1个，输入构件=输出构件，无运动形式的转换三杆闭环：不是机构，静定桁架四杆闭环：构件数最少，且有运动转换功能平面连杆机构的基本型式——平面四杆机构

一、平面连杆机构的基本形式和性质（一）平面四杆机构的基本类型曲柄连杆连架杆连架杆机架1234ABCD摇杆基本型式——铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它演变得到的。名词解释机架—固定不动的构件（AD）；连架杆—与机架相联的构件（AB、CD）；连杆—不与机架相联的构件（BC）；曲柄—作整周定轴回转的连杆架；摇杆—作定轴摆动的连杆架；

一、平面连杆机构的基本形式和性质三种基本型式：01.曲柄摇杆机构特征：曲柄＋摇杆作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。如雷达天线、缝纫机踏板机构。ABDC1243雷达天线俯仰机构曲柄主动缝纫机踏板机构摇杆主动

一、平面连杆机构的基本形式和性质三种基本型式：02.双曲柄机构特征：两个曲柄作用：将等速回转转变为等速或变速回转。如如惯性筛（变速运动）、平行四边形机构等。ABDC1234E6惯性筛

一、平面连杆机构的基本形式和性质平行四边形机构的特征两曲柄等长且平行，连杆作平动；即：两曲柄转向相同，角速度相等，传动比相等，可以作为传动机构，实现定传动比传动。如火车轮、天平机构等。ABCDB’C’AB=CDBC=AD火车轮天平机构

一、平面连杆机构的基本形式和性质三种基本型式：03.双摇杆机构双摇杆机构就是两连架杆均是摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。机构中两摇杆可以分别为主动件。特征：两个摇杆。起重机构飞机起落架

02平面四杆机构的演化型式PARTTWO

二、平面四杆机构的演化型式（一）改变构件的形状和运动尺寸φss=lsinφ曲柄摇杆机构曲柄滑块机构偏心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构双滑块机构正弦机构

二、平面四杆机构的演化型式01.曲柄滑块机构CAB曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构CAB转动导杆机构

二、平面四杆机构的演化型式01.曲柄滑块机构CAB曲柄摇块机构BCAB移动导杆机构

二、平面四杆机构的演化型式02.改变运动副的尺寸曲柄滑块机构偏心轮机构扩大转动副尺寸偏心轮机构03.选不同的构件为机架314A2BC314A2BC曲柄滑块机构3.1导杆机构摆动导杆机构转动导杆机构

二、平面四杆机构的演化型式3.2摇块机构314A2BC314A2BC曲柄滑块机构自卸卡车举升机构应用实例B34C1A2应用实例4A1B23C应用实例13C4AB2φ应用实例A1C234Bφ这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的方法称为——机构的倒置。改变一个机构的机架，虽然机构各构件之间的相对运动关系没有改变，但是机构的运动和动力特性却发生很大变化。所以，机架变换是机构创新设计的重要手段之一。

03曲柄存在条件PARTTHREE

三、曲柄存在条件（1）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。（杆长之和条件，必要条件）（2）最短杆是连架杆或机架。（（最短杆条件，充分条件）最短杆参与构成的转动副都是整周转动其余均为摆转推论1：当Lmax+Lmin≤L（其余两杆长度之和）时最短杆是连架杆之一——曲柄摇杆机构最短杆是机架——双曲柄机构最短杆是连杆——双摇杆机构推论2：当Lmax+Lmin＞L（其余两杆长度之和）时——双摇杆机构铰链四杆机构的类型是由其各杆长度的相对尺寸和哪个杆作为机架决定的。

机构的演化、变异与创新设计为了满足相对运动要求或具体结构状况，构件形状必须进行形状的变异。避免运动构件的运动干涉，必须进行构件形状的变异。如采用曲柄滑块机构作为公交车门的启闭机构，曲柄有时和其他部件发生干涉，这是就需要把曲柄形状做成弯杆，如图示。

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