移动机器人的混合式路径规划算法研究.pdfVIP

第42卷第9期自动化仪表Vol.42No.9

2021年9月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONSep.2021

移动机器人的混合式路径规划算法研究

钟灿灿,陈万米

(上海大学机电工程与自动化学院,上海200444)

摘要:针对移动机器人在两个相邻的子工作区域中易陷入局部死区陷阱的问题,提出慎思层与反应层相结合的混合式路径规划算

法。首先,在慎思层采用栅格法为移动机器人规划出全局较优路径序列,并为反应层提供子目标点。然后,在反应层采用人工势场法

或行为分解法实现慎思层规划的路径,并对环境中的障碍物进行避障。仿真结果表明,混合式路径规划算法具有良好的规划效果。

基于栅格法与人工势场法的混合式路径规划以及基于栅格法与行为分解法的混合式路径规划都能使移动机器人高效地到达目标点,

有效地实现避障。移动机器人路径规划解决方案对室内移动机器人的导航和避障具有一定的借鉴意义。