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一种串联机器人运动学快速求解方法刘蕾

一种串联机器人运动学快速求解方法

AFastSolvingMethodforSeriesRobotKinematics

刘蕾

(安徽埃夫特智能装备有限公司,安徽芜湖241000)

摘要:针对6自由度串联机器人运动学求解出现的选解难、漏解、精度不高等问题,提出了一种几何法和反变换法相结合的求解方

法,克服了现有一些运动学分析算法中存在的计算量大、时间长、实时性差等缺点。在多解选择时,采用就近原则和逐级剔除的方法,

避免了机器人由于选解不合适导致的飞车现象。这种方法已经在机器人上成功应用。实际结果表明,提出的方法是正确可行的。

关键词:机器人运动学几何法反变换法坐标系

中图分类号:TH85;TP242+.2文献标志码:ADOI:10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201508017

Abstract:Aimingattheproblemsexistingin6-DOFseriesrobotkinematicssolving,e.g.,difficultyinselectingsolving,misssolving,and

lowaccuracy,etc.,thesolvingmethodcombininggeometricmethodandinversetransformmethodisproposedtoovercomethedisadvantagesof

someoftheexistingkinematicsanalysisalgorithms,i.e.,largeamountofcalculation,longertime,andpoorrealtimeperformance.In

selectionofmultiplesolutions,usingmethodsofproximityprincipleandsequentialextraction,theexcessivespeedphenomenonofrobotunder

inappropriateselectionofsolutionscanbeavoided.Themethodhasbeensuccessfullyappliedinrobots.Practicalresultsindicatethatthe

methodproposediscorrectandfeasible.

Keywords:RobotKinematicsGeometricmethodInversetransformCoordinatedsystem

统运算的实时性;利用反变换法求解后3个关节的关

0引言

节角度,通过“就近原则”选择机器人唯一一组解。

机器人运动学问题是机器人控制研究的基本问题

1建立坐标系

之一。目前,工业机器人轨迹跟踪等问题的研究大多

还集中在关节空间中。运动学分析求解的快速性与实建立坐标系的原则是:各个关节的旋转轴定义为

[5]

时性将直接影响机器人轨迹跟踪等问题的控制性Z轴,而且坐标系和关节角的方向均满足右手法则。

[1]

能。6自由度串联机器人的运动学分析主要有3种