系统辨识理论及MATLAB仿真（第2版）10.1-10.2 基于粒子群算法的运动控制系统摩擦参数辨识.pptx

第十章智能辨识算法在控制系统中的应用刘金琨

10.1控制系统的摩擦现象

控制系统的摩擦现象在高精度、超低速控制系统中，由于非线性摩擦环节的存在，使系统的动态及静态性能受到很大程度的影响，主要表现为低速时出现爬行现象，稳态时有较大的静差或出现极限环振荡。摩擦现象是一种复杂的、非线性的、具有不确定性的自然现象，摩擦学的研究结果表明，人类目前对于摩擦的物理过程的了解还只停留在定性认识阶段，无法通过数学方法对摩擦过程给出精确描述。

控制系统的摩擦现象在现实生活中，摩擦现象几乎无处不在，在有些情况下，摩擦环节是人们所期望的，如汽车的刹车系统，但对于控制