第二章 机器人内部传感器技术基础.pptx

;目录CONTENT;位置与速度传感器;绝对式光电编码器是一种直接编码式的测量元件，它可以把被测转角或位移直接转化成相应的代码，指示的是绝对位置而无绝对误差，在电源切断时不会失去位置信息。绝对式光电编码器由光源、码盘、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成，工作原理如图2-1所示。;增量式旋转光电编码器;直线式光电编码器;直线式光电编码器;测速发电机是最常用的一种模拟式速度测量传感器，它是一种小型永磁式直流发电机。其工作原理是基于当励磁磁通恒定时，其输出电压和转子转速成正比，即

式中，U为测速发电机输出电压;n为测速发电机转速;k为比例系数。当有负载时，电枢绕组流过电流，由于电枢反应而使输出