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;自动驾驶汽车技术是当前多传感器信息融合技术发展最快的领域之一，它综合多种不同的智能传感器来实现对汽车的精确定位和导航。自动驾驶汽车中搭载了丰富的运动传感测量单元，包括传统汽车的车载传感器（方向盘转角传感器、轮速传感器）、多轴惯性测量单元（IUM）、全球导航卫星系统（GNSS）接收机、相机、磁力计、激光雷达和拉压力传感器等。基于这些传感器即可设计出融合导航算法对汽车位姿进行估计。
车辆的姿态估计是指通过融合算法处理多源传感器信号，计算车辆的姿态。车辆的姿态一般指车身坐标系相对于导航坐标系或者世界坐标系的姿态。车身坐标系以车身前进x方向为轴，横向向左为y轴，垂直x和y轴形成的平面向上为z轴，坐标
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